| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人的产生及发展 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展概述 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的应用 | 第12-13页 |
| ·少自由度并联机器人的研究 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的理论研究现状 | 第14-17页 |
| ·位置分析 | 第14-16页 |
| ·奇异位形分析 | 第16页 |
| ·工作空间分析 | 第16页 |
| ·运动仿真研究 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 3-PRRU 并联机器人的位置反解分析 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·3-PRRU 并联机器人机构介绍 | 第18-19页 |
| ·3-PRRU 并联机器人自由度分析 | 第19-20页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的位置反解分析 | 第20-26页 |
| ·解析反解 | 第20-25页 |
| ·matlab 数学仿真 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 3-PRRU 并联机器人的位置正解分析 | 第27-31页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的位置正解分析 | 第27-29页 |
| ·位置正解数学建模 | 第27-28页 |
| ·利用 matlab 数值求解 | 第28-29页 |
| ·3-PRRU 并联机器人正解位形的可视化 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| 第四章 3-PRRU 并联机器人奇异位形的研究 | 第31-36页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·奇异位形的研究进展 | 第31-32页 |
| ·奇异的运动学原理 | 第32页 |
| ·奇异的分类 | 第32-33页 |
| ·奇异位形的研究方法 | 第33页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的奇异位形研究 | 第33-35页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的速度雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的奇异位形分析 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第五章 3-PRRU 并联机器人的工作空间分析 | 第36-41页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·并联机器人工作空间的定义 | 第36-37页 |
| ·并联机器人工作空间的影响因素 | 第37-38页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第38页 |
| ·3 -PRRU 并联机器人的工作空间 | 第38-40页 |
| ·结论 | 第40-41页 |
| 第六章 3-PRRU 并联机器人的实体建模与运动仿真 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·利用 SolidWorks 建立 3-PRRU 并联机器人实体模型 | 第41-43页 |
| ·构建机构零件 | 第41-42页 |
| ·机构零件装配 | 第42-43页 |
| ·3-PRRU 并联机器人运动仿真 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第七章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 发表的论文 | 第53页 |
| 参与的科研项目 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |