| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文的研究意义 | 第9页 |
| ·自重构机器人概述 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·晶格式的重构 | 第10-12页 |
| ·链式的重构 | 第12-15页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 自重构机器人的构型表达 | 第16-21页 |
| ·基本模块的结构及功能 | 第16-17页 |
| ·自重构机器人构型的拓扑描述 | 第17-20页 |
| ·两模块的拓扑表达及构型列举 | 第17-18页 |
| ·多模块的拓扑表达及数学描述 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 自重构机器人的重构规划方法 | 第21-29页 |
| ·构型的匹配 | 第22-25页 |
| ·获取当前构型连接信息 | 第22-24页 |
| ·初始构型与目标构型的比较 | 第24-25页 |
| ·构型的变换 | 第25-28页 |
| ·初始构型向中间构型转换 | 第25-27页 |
| ·中间构型向目标构型的转换 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 自重构机器人的运动学及动力学分析 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自重构机器人运动学分析 | 第29-35页 |
| ·基本模块空间坐标系的建立 | 第29-30页 |
| ·单元模块的变换矩阵 | 第30-31页 |
| ·两模块的齐次变换矩阵 | 第31页 |
| ·正运动学方程的自动生成 | 第31-32页 |
| ·三模块组合的正运动学方程 | 第32-33页 |
| ·三模块组合机器人的逆解 | 第33-35页 |
| ·自重构机器人的动力学分析 | 第35-39页 |
| ·机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程 | 第35页 |
| ·三模块自重构机器人动力学方程 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于 RecurDyn 的仿真研究 | 第40-47页 |
| ·RecurDyn 概述 | 第40-41页 |
| ·RecurDyn 下仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| ·RecurDyn 下 7 模块自重构机器人的仿真分析 | 第42-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·工作总结 | 第47页 |
| ·未来工作展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |