桥底检测爬壁机器人控制系统开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·项目背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·机器人的吸附方式和密封机构 | 第8-11页 |
| ·爬壁机器人的运动方式 | 第11-12页 |
| ·国内外桥底检测技术 | 第12-13页 |
| ·基于图像分析技术的检测 | 第13-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 桥底检测爬壁机器人本体设计 | 第16-26页 |
| ·机器人的性能设计 | 第16-17页 |
| ·机器人关键技术的选择 | 第17-18页 |
| ·机器人的吸附方式 | 第17页 |
| ·机器人的运动方式 | 第17-18页 |
| ·机器人结构设计 | 第18-19页 |
| ·机器人壁面安全性分析 | 第19-21页 |
| ·垂直向上状态的安全性分析 | 第19-21页 |
| ·水平向下状态的安全性分析 | 第21页 |
| ·吸附系统的优化 | 第21-25页 |
| ·密封机构的分析 | 第21-24页 |
| ·密封机构的实验 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机器人控制系统设计 | 第26-54页 |
| ·控制系统设计的方案 | 第26-31页 |
| ·控制系统方案比较 | 第26-27页 |
| ·机器人的总控制方案 | 第27-29页 |
| ·机器人的通讯控制 | 第29-31页 |
| ·吸附系统的控制 | 第31-40页 |
| ·吸附系统的仿真 | 第31-37页 |
| ·湍流方程的选取 | 第31-32页 |
| ·吸附模型的建立 | 第32-34页 |
| ·吸附模型网格的划分及边界条件设定 | 第34-35页 |
| ·仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| ·吸附控制的实现 | 第37-40页 |
| ·运动系统的控制 | 第40-44页 |
| ·机器人运动学分析 | 第40-42页 |
| ·运动控制的实现 | 第42-44页 |
| ·基于图像分析的桥底检测 | 第44-51页 |
| ·图像分析的应用范围 | 第44页 |
| ·桥底裂缝图像预处理 | 第44-49页 |
| ·灰度化 | 第45-46页 |
| ·图像增强 | 第46-47页 |
| ·滤波去噪 | 第47-49页 |
| ·桥底裂缝检测识别 | 第49-51页 |
| ·上位机界面设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 桥底检测爬壁机器人实验 | 第54-60页 |
| ·机器人适应性实验及功耗实验 | 第54-57页 |
| ·机器人对不同壁面的适应性实验 | 第54-56页 |
| ·机器人运动功耗的实验 | 第56-57页 |
| ·爬壁机器人桥底现场的实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
