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AWID/AWIS转向控制系统研究与设计

摘要第1-10页
ABSTRACT第10-12页
第一章 绪论第12-20页
   ·选题的来源第12页
   ·转向系统的发展第12-15页
   ·线控转向系统发展第15-17页
   ·线控转向关键技术第17-18页
   ·研究的主要内容第18-20页
第二章 AWID/AWIS转向系统总体结构第20-36页
   ·转向控制系统总体结构及原理第20-23页
     ·转向车轮介绍第20页
     ·转向控制系统总体结构第20-22页
     ·转向系统工作原理第22-23页
   ·传感器系统第23-26页
     ·局部传感器选择第24-25页
     ·全局传感器选择第25-26页
   ·转向执行机构第26-31页
     ·电机的选择第26-27页
     ·电机目标转矩确定第27-29页
     ·电机驱动器的选择第29页
     ·电机控制方式第29-31页
   ·路感控制分析第31-33页
     ·路感的产生第31页
     ·路感的分析第31-33页
   ·转向传动比控制分析第33-35页
     ·传动比的概念第33-34页
     ·理想传动比模型第34页
     ·基于理想传动比的控制第34-35页
   ·本章小结第35-36页
第三章 AWID/AWIS转向系统总线设计第36-48页
   ·CAN总线技术简介第36-40页
     ·CAN总线技术特点第36-38页
     ·CAN有关概念第38-40页
   ·CAN网络结构及协议设计第40-42页
     ·CAN网络结构设计第40-41页
     ·通信协议设计第41-42页
   ·CAN网络的RMA分析第42-46页
     ·RMA的相关概念第42-44页
     ·CAN网络的RMA分析第44-46页
   ·CAN网络可靠性分析第46-47页
   ·本章小结第47-48页
第四章 AWID/AWIS转向控制器设计第48-71页
   ·转向控制器结构第48-49页
   ·处理器硬件及初始化第49-53页
     ·复位电路第50页
     ·晶振电路第50-51页
     ·电源模块第51页
     ·初始化程序流程第51-53页
   ·通信电路设计第53-55页
   ·信号采集电路第55-61页
     ·数字信号处理电路第55-60页
     ·模拟信号处理电路第60-61页
   ·电机控制电路第61-67页
     ·软启动电路第61-63页
     ·欠压保护电路第63页
     ·电机接口电路第63-64页
     ·电机程序设计第64-67页
   ·冗余设计第67-70页
   ·本章小结第70-71页
第五章 运动模式及稳定性分析第71-90页
   ·AWID/AWIS运动模式实验第71-72页
   ·AWID/AWIS机器人运动学介绍第72-81页
     ·四轮独立转向平台运动模式第72-73页
     ·前后轮转向分析第73-77页
     ·转向中心位置分析第77-81页
   ·AWID/AWIS机器人稳定性分析第81-89页
     ·AWID/AWIS二由度模型第81-85页
     ·AWID/AWIS稳定性分析第85-89页
   ·本章小结第89-90页
第六章 总结与展望第90-92页
   ·主要工作第90页
   ·主要创新点第90页
   ·展望第90-92页
参考文献第92-96页
致谢第96-97页
攻读硕士期间取得的成果第97-98页
学位论文评阅及答辩情况表第98页

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