AWID/AWIS转向控制系统研究与设计
摘要 | 第1-10页 |
ABSTRACT | 第10-12页 |
第一章 绪论 | 第12-20页 |
·选题的来源 | 第12页 |
·转向系统的发展 | 第12-15页 |
·线控转向系统发展 | 第15-17页 |
·线控转向关键技术 | 第17-18页 |
·研究的主要内容 | 第18-20页 |
第二章 AWID/AWIS转向系统总体结构 | 第20-36页 |
·转向控制系统总体结构及原理 | 第20-23页 |
·转向车轮介绍 | 第20页 |
·转向控制系统总体结构 | 第20-22页 |
·转向系统工作原理 | 第22-23页 |
·传感器系统 | 第23-26页 |
·局部传感器选择 | 第24-25页 |
·全局传感器选择 | 第25-26页 |
·转向执行机构 | 第26-31页 |
·电机的选择 | 第26-27页 |
·电机目标转矩确定 | 第27-29页 |
·电机驱动器的选择 | 第29页 |
·电机控制方式 | 第29-31页 |
·路感控制分析 | 第31-33页 |
·路感的产生 | 第31页 |
·路感的分析 | 第31-33页 |
·转向传动比控制分析 | 第33-35页 |
·传动比的概念 | 第33-34页 |
·理想传动比模型 | 第34页 |
·基于理想传动比的控制 | 第34-35页 |
·本章小结 | 第35-36页 |
第三章 AWID/AWIS转向系统总线设计 | 第36-48页 |
·CAN总线技术简介 | 第36-40页 |
·CAN总线技术特点 | 第36-38页 |
·CAN有关概念 | 第38-40页 |
·CAN网络结构及协议设计 | 第40-42页 |
·CAN网络结构设计 | 第40-41页 |
·通信协议设计 | 第41-42页 |
·CAN网络的RMA分析 | 第42-46页 |
·RMA的相关概念 | 第42-44页 |
·CAN网络的RMA分析 | 第44-46页 |
·CAN网络可靠性分析 | 第46-47页 |
·本章小结 | 第47-48页 |
第四章 AWID/AWIS转向控制器设计 | 第48-71页 |
·转向控制器结构 | 第48-49页 |
·处理器硬件及初始化 | 第49-53页 |
·复位电路 | 第50页 |
·晶振电路 | 第50-51页 |
·电源模块 | 第51页 |
·初始化程序流程 | 第51-53页 |
·通信电路设计 | 第53-55页 |
·信号采集电路 | 第55-61页 |
·数字信号处理电路 | 第55-60页 |
·模拟信号处理电路 | 第60-61页 |
·电机控制电路 | 第61-67页 |
·软启动电路 | 第61-63页 |
·欠压保护电路 | 第63页 |
·电机接口电路 | 第63-64页 |
·电机程序设计 | 第64-67页 |
·冗余设计 | 第67-70页 |
·本章小结 | 第70-71页 |
第五章 运动模式及稳定性分析 | 第71-90页 |
·AWID/AWIS运动模式实验 | 第71-72页 |
·AWID/AWIS机器人运动学介绍 | 第72-81页 |
·四轮独立转向平台运动模式 | 第72-73页 |
·前后轮转向分析 | 第73-77页 |
·转向中心位置分析 | 第77-81页 |
·AWID/AWIS机器人稳定性分析 | 第81-89页 |
·AWID/AWIS二由度模型 | 第81-85页 |
·AWID/AWIS稳定性分析 | 第85-89页 |
·本章小结 | 第89-90页 |
第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
·主要工作 | 第90页 |
·主要创新点 | 第90页 |
·展望 | 第90-92页 |
参考文献 | 第92-96页 |
致谢 | 第96-97页 |
攻读硕士期间取得的成果 | 第97-98页 |
学位论文评阅及答辩情况表 | 第98页 |