| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景及现实意义 | 第10-16页 |
| ·移动机器人视觉技术及其发展 | 第10-12页 |
| ·视觉导航在国内外的研究现状 | 第12-13页 |
| ·多移动机器人系统研究现状概述 | 第13-14页 |
| ·LEGO组件在机器人研究中的应用现状 | 第14-15页 |
| ·课题工程背景 | 第15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文工作及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 多机器人智能控制系统的分析与设计 | 第18-36页 |
| ·多机器人智能控制系统的提出 | 第18页 |
| ·多机器人智能控制系统的特点 | 第18-19页 |
| ·多机器人智能控制系统的分析 | 第19-21页 |
| ·系统总体结构分析 | 第19-20页 |
| ·功能性需求描述 | 第20页 |
| ·非功能性需求描述 | 第20-21页 |
| ·多机器人智能控制系统系统的设计 | 第21-31页 |
| ·系统的总体设计方案 | 第21-22页 |
| ·系统硬件结构设计 | 第22页 |
| ·系统软件结构设计 | 第22-31页 |
| ·多机器人智能控制系统关键技术 | 第31-34页 |
| ·LEGO关键技术 | 第31-32页 |
| ·目标检测与跟踪 | 第32页 |
| ·数据库技术 | 第32-33页 |
| ·机器人控制 | 第33页 |
| ·蓝牙通讯技术 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于全局视觉的多机器人导航 | 第36-48页 |
| ·视觉导航常用方法 | 第36-38页 |
| ·双目立体视觉 | 第36页 |
| ·局部视觉导航 | 第36页 |
| ·全局视觉导航 | 第36-38页 |
| ·全局视觉导航实现 | 第38-47页 |
| ·图像采集 | 第38-39页 |
| ·图像预处理 | 第39-40页 |
| ·颜色空间库的建立 | 第40-44页 |
| ·图像分割 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于LEGO蓝牙通讯的多机器人协调控制方法 | 第48-60页 |
| ·机器人无线通信技术概述 | 第48-50页 |
| ·红外通信技术 | 第48页 |
| ·IEEE802.11无线局域网技术 | 第48-49页 |
| ·HomeRF家用无线局域网技术 | 第49页 |
| ·蓝牙无线传输技术 | 第49-50页 |
| ·LEGO蓝牙通讯技术 | 第50-52页 |
| ·NXT蓝牙通讯的软件实现 | 第50-51页 |
| ·LEGO M1NDSTORMS NXT通讯协议 | 第51-52页 |
| ·机器人的实时控制 | 第52-58页 |
| ·机器人串口通讯的实现 | 第53-54页 |
| ·机器人巡线的实现 | 第54页 |
| ·机器人自动归位的实现 | 第54-56页 |
| ·机器人自动充电的实现 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 机器人控制流程的人机交互平台设计 | 第60-70页 |
| ·人机交互技术概述 | 第60页 |
| ·人机交互的发展历史 | 第60-61页 |
| ·人机交互界面设计方法 | 第61-62页 |
| ·人机交互界面设计方案的选取 | 第62-63页 |
| ·观众可编程的人机交互界面的设计 | 第63-68页 |
| ·设计区人机交互界面 | 第63-66页 |
| ·展示区人机交互界面 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 系统测试结果 | 第70-74页 |
| ·测试技术 | 第70页 |
| ·测试用例及结果 | 第70-73页 |
| ·RFID模块 | 第71页 |
| ·Flash模块 | 第71页 |
| ·蓝牙通信模块 | 第71-72页 |
| ·视觉反馈模块 | 第72页 |
| ·机器人控制模块 | 第72页 |
| ·远程数据库访问模块 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |