| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·机器人技术综述 | 第11-13页 |
| ·机器人运动学逆解的研究动态 | 第13-15页 |
| ·机器人控制器的应用和发展 | 第15-16页 |
| ·本论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人控制理论基础 | 第17-28页 |
| ·RBF 神经网络概述 | 第17-20页 |
| ·RBF 网络结构 | 第17-18页 |
| ·RBF 函数的学习过程 | 第18-20页 |
| ·RBF 网络的训练过程 | 第20页 |
| ·RBF 神经网络工具箱 | 第20页 |
| ·机器人控制器的结构 | 第20-22页 |
| ·运动控制器原理 | 第22-27页 |
| ·步进电机运动控制器原理 | 第22-24页 |
| ·伺服电机运动控制器原理 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 SCARA 教学机器人逆运动学问题的改进 | 第28-37页 |
| ·SCARA 机器人本体结构 | 第28-30页 |
| ·SCARA 机器人几何建模 | 第30-31页 |
| ·机器人几何建模的D-H 方法简介 | 第30页 |
| ·SCARA 机器人D-H 坐标系的建立 | 第30-31页 |
| ·SCARA 机器人正逆运动学分析 | 第31-35页 |
| ·机器人正运动学方程建立 | 第31-33页 |
| ·机器人逆运动学方程推导 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 SCARA 机器人运动控制器设计 | 第37-57页 |
| ·SCARA 机器人控制系统的整体结构 | 第37-39页 |
| ·SCARA 机器人控制系统的总体设计 | 第39-54页 |
| ·DSP 芯片概况及TMS320x2407x 介绍 | 第39-44页 |
| ·运动控制系统的硬件电路设计 | 第44-54页 |
| ·运动控制器在机器人系统中的测试 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |