轮腿混合式六肢体轮滑机器人运动学模型与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·轮腿混合式机器人研究现状 | 第9-14页 |
| ·行星探测车 | 第10-11页 |
| ·其它轮腿混合式机器人 | 第11-14页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究目标和内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人的运动学建模与求解 | 第17-43页 |
| ·物理模型的建立 | 第17-20页 |
| ·机体的物理模型 | 第19页 |
| ·肢体的物理模型 | 第19-20页 |
| ·单肢体运动学求解 | 第20-26页 |
| ·单肢体正运动学 | 第22-24页 |
| ·单肢体逆运动学 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学求解 | 第26-35页 |
| ·机器人正运动学 | 第27-32页 |
| ·机器人逆运动学 | 第32-35页 |
| ·机器人运动学验证 | 第35-37页 |
| ·机器人滑行动力学 | 第37-42页 |
| ·滑行动力学模型假设 | 第38页 |
| ·滑行动力产生机理 | 第38-39页 |
| ·双肢体滑行动力学 | 第39-41页 |
| ·多肢体滑行动力学 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 多种移动模式的步态规划 | 第43-55页 |
| ·步行移动模式 | 第43-48页 |
| ·三角步态运动原理 | 第43-44页 |
| ·步行步态设计 | 第44-48页 |
| ·滑行移动模式 | 第48-53页 |
| ·直线滑行 | 第48-50页 |
| ·原地旋转 | 第50-51页 |
| ·转弯滑行 | 第51-52页 |
| ·斜线滑行 | 第52-53页 |
| ·其他移动模式 | 第53-54页 |
| ·高速行进模式 | 第53-54页 |
| ·紧急模式 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于ADAMS虚拟样机的运动学仿真与分析 | 第55-67页 |
| ·ADAMS参数化建模 | 第55-57页 |
| ·定义设计变量 | 第55页 |
| ·建立参数化模型 | 第55-56页 |
| ·添加约束和施加载荷 | 第56-57页 |
| ·机器人运动学虚拟样机验证 | 第57页 |
| ·步行移动模式运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·直线行进仿真 | 第57-58页 |
| ·原地旋转仿真 | 第58-59页 |
| ·滑行移动模式运动学仿真 | 第59-61页 |
| ·直线滑行仿真 | 第59页 |
| ·原地旋转仿真 | 第59-60页 |
| ·转弯滑行仿真 | 第60页 |
| ·斜线滑行仿真 | 第60-61页 |
| ·肢体运动参数分析 | 第61-66页 |
| ·运动周期T | 第62页 |
| ·关节变量幅值 | 第62-65页 |
| ·肢体间相位差β | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 | 第73-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
