| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外的研究现状 | 第8-12页 |
| ·国内的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·腹腔介入式手术机器人运动学分析 | 第13页 |
| ·腹腔介入式手术机器人运动规划 | 第13页 |
| ·腹腔介入式手术机器人虚拟环境的建立 | 第13-14页 |
| ·腹腔介入式手术机器人仿真试验 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 腹腔介入式手术机器人的运动学分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·运动学的数学基础 | 第15-16页 |
| ·机器人正运动学 | 第16-20页 |
| ·机器人运动学D-H表示法 | 第16-17页 |
| ·机器人关节坐标系的建立和正运动学求解 | 第17-20页 |
| ·机器人逆运动学 | 第20-24页 |
| ·定位关节变量的求解 | 第21-23页 |
| ·定向关节变量的求解 | 第23-24页 |
| ·介入式手术机器人雅可比矩阵分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 腹腔介入式手术机器人的运动规划 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·初始位置到插入点的规划 | 第27-28页 |
| ·内窥镜插入过程的规划 | 第28-29页 |
| ·内窥镜绕插入点旋转的规划 | 第29页 |
| ·机器人的自运动 | 第29-33页 |
| ·梯度投影法 | 第30-31页 |
| ·基于位姿分解的梯度投影法 | 第31-33页 |
| ·机器人的避障规划 | 第33-36页 |
| ·机器人与障碍物之间距离的获取 | 第33页 |
| ·机器人杆件避障 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人虚拟仿真系统的建立 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人的三维建模 | 第37-43页 |
| ·OpenGL概述 | 第37-39页 |
| ·VC++ 6.0 和OpenGL之间图形接口的实现 | 第39-40页 |
| ·机器人的三维建模 | 第40-43页 |
| ·机器人手术系统模型的建立 | 第43页 |
| ·机器人仿真平台的设计 | 第43-48页 |
| ·仿真界面的设计 | 第43-44页 |
| ·仿真平台中三维模型旋转、平移、缩放的实现 | 第44-48页 |
| ·仿真平台中机器人动画的实现 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 腹腔介入式手术机器人的仿真实验 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·初始位置到插入点的运动过程仿真 | 第49-50页 |
| ·内窥镜从插入点插入的运动过程仿真 | 第50-52页 |
| ·内窥镜绕插入点旋转的运动过程仿真 | 第52-55页 |
| ·机器人自运动过程仿真 | 第55-57页 |
| ·机器人避障过程仿真 | 第57-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |