| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·非线性控制理论的发展 | 第10-11页 |
| ·船舶运动控制及自动舵的发展 | 第11-12页 |
| ·课题的提出 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 稳定性理论基础 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·稳定性的一般概念 | 第15-16页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第16-20页 |
| ·Lyapunov意义下的稳定性定义 | 第16-17页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第17-20页 |
| 第3章 Backstepping设计工具 | 第20-32页 |
| ·Backstepping的概述 | 第20-24页 |
| ·Backstepping的设计方法 | 第20-23页 |
| ·Backstepping的发展 | 第23-24页 |
| ·自适应 Backstepping | 第24-30页 |
| ·带有积分器的Backstpping设计 | 第30-32页 |
| ·问题的描述及设计过程 | 第30-31页 |
| ·结论 | 第31-32页 |
| 第4章 船舶运动数学模型 | 第32-42页 |
| ·船舶平面坐标系 | 第32-34页 |
| ·船舶运动的一般方程 | 第34页 |
| ·状态空间型船舶运动数学模型 | 第34-37页 |
| ·二自由度状态空间型模型船舶数学模型 | 第34-37页 |
| ·三自由度状态空间型模型船舶数学模型 | 第37页 |
| ·船舶运动线性与非线性模型 | 第37-39页 |
| ·Nomoto船舶数学模型 | 第37-39页 |
| ·Norrbin非线性船舶运动模型 | 第39页 |
| ·舵机模型 | 第39-40页 |
| ·船舶运动的干扰信号 | 第40页 |
| ·具有不确定性的船舶运动数学模型 | 第40-42页 |
| 第5章 船舶航向自适应鲁棒控制器的设计 | 第42-59页 |
| ·船舶航向控制 | 第42-46页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第42-44页 |
| ·船舶航向控制的性能指标 | 第44-45页 |
| ·参考模型 | 第45-46页 |
| ·船舶自动舵的PID控制器的设计 | 第46-51页 |
| ·非线性船舶航向自动舵的Backstepping设计 | 第51-54页 |
| ·船舶航向跟踪非线性控制器设计 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-54页 |
| ·非线性船舶航向自适应鲁棒控制器的设计 | 第54-59页 |
| ·带有积分器的船舶航向自适应鲁棒控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·仿真实例 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 研究生履历 | 第66页 |