基于DSP的机器人飞艇组件式控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外飞艇发展现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 无人飞艇介绍及飞行控制系统功能概述 | 第12-14页 |
| ·飞艇介绍 | 第12-13页 |
| ·无人飞艇飞行原理 | 第12页 |
| ·无人飞艇结构组成 | 第12-13页 |
| ·飞行控制系统功能概述 | 第13-14页 |
| 3 飞行控制系统总体设计 | 第14-17页 |
| ·飞行控制系统的组成 | 第14页 |
| ·飞行控制律设计 | 第14-17页 |
| ·俯仰角控制律设计 | 第15页 |
| ·偏航角控制律设计 | 第15-17页 |
| 4 飞行控制系统硬件设计 | 第17-32页 |
| ·飞行控制系统硬件结构设计 | 第17页 |
| ·主要器件选型 | 第17-20页 |
| ·TMS320F2812简介 | 第17-18页 |
| ·ATmega16L简介 | 第18页 |
| ·飞行姿态及航向测量系统MTi简介 | 第18-19页 |
| ·GPS接收机简介 | 第19-20页 |
| ·制导与控制电路设计 | 第20-26页 |
| ·制导与控制电路系统配置 | 第21页 |
| ·制导与控制电路PWM输入输出模块 | 第21-23页 |
| ·PWM捕获模块 | 第21-22页 |
| ·PWM输出模块 | 第22-23页 |
| ·制导与控制电路SCI模块 | 第23页 |
| ·制导与控制电路A/D转换模块 | 第23-24页 |
| ·制导与控制电路CAN总线通信模块 | 第24-25页 |
| ·制导与控制电路电源模块 | 第25-26页 |
| ·舵机驱动电路设计 | 第26-28页 |
| ·舵机驱动电路PWM捕获部分 | 第26-27页 |
| ·舵机驱动电路PWM输出模块 | 第27页 |
| ·舵机驱动电路电机驱动模块 | 第27-28页 |
| ·舵机驱动电路电源部分 | 第28页 |
| ·传感器数据采集电路设计 | 第28-32页 |
| ·传感器数据采集电路AD转换模块 | 第29-30页 |
| ·AD转换电路模拟噪声抑制 | 第29-30页 |
| ·传感器数据采集电路CAN总线通信模块 | 第30页 |
| ·传感器数据采集电路电源模块 | 第30-32页 |
| 5 飞行控制系统软件设计 | 第32-53页 |
| ·飞行控制系统软件结构组成与总体设计 | 第32-33页 |
| ·制导与控制子系统软件设计 | 第33-46页 |
| ·串口数据采集模块 | 第33-37页 |
| ·MTi数据接收 | 第34-36页 |
| ·GPS数据接收 | 第36-37页 |
| ·AD采样模块 | 第37-38页 |
| ·CAN通信模块 | 第38-40页 |
| ·导航与制导模块 | 第40-45页 |
| ·垂直导航控制部分 | 第40-41页 |
| ·水平导航控制部分 | 第41-45页 |
| ·脉宽调制模块 | 第45-46页 |
| ·伺服驱动子系统软件设计 | 第46-49页 |
| ·脉冲捕获模块 | 第47-48页 |
| ·位置采样模块 | 第48页 |
| ·H桥驱动模块 | 第48页 |
| ·PID调节模块 | 第48-49页 |
| ·数据采集子系统软件设计 | 第49-53页 |
| ·AD采样模块 | 第49-51页 |
| ·CAN通信模块 | 第51-53页 |
| 6 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
