| 第一章 综述 | 第1-18页 |
| ·目的和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题来源和主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于数据采集的多维腕力估计 | 第18-35页 |
| ·实验 | 第18-21页 |
| ·手爪及实验装置 | 第18-19页 |
| ·实验过程 | 第19-21页 |
| ·数据融合方法 | 第21-25页 |
| ·RBF网络结构 | 第22-23页 |
| ·RBF网络训练的步骤 | 第23-25页 |
| ·数据融合结果 | 第25-33页 |
| ·三维力融合结果 | 第25-28页 |
| ·六维力融合结果 | 第28-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 多传感器数据采集、融合和传输系统的硬件研制 | 第35-44页 |
| ·硬件框图 | 第35-36页 |
| ·TMS320LF2407A简介 | 第36-37页 |
| ·数据采集模块 | 第37-40页 |
| ·DSP的ADC模块 | 第37-38页 |
| ·数字I／O模块 | 第38-39页 |
| ·正交编码脉冲电路 | 第39-40页 |
| ·数据传输 | 第40-44页 |
| ·CAN简介 | 第40-41页 |
| ·CAN控制器模块 | 第41-42页 |
| ·PCL-841卡 | 第42-44页 |
| 第四章 多传感器数据采集、融合和传输系统的软件设计 | 第44-53页 |
| ·系统软件框图 | 第44-48页 |
| ·监控程序 | 第44-45页 |
| ·初始化模块 | 第45-48页 |
| ·数据采集 | 第48-49页 |
| ·A／D采集程序 | 第48页 |
| ·数字量的采集 | 第48-49页 |
| ·手爪开合距离的采集 | 第49页 |
| ·数据融合 | 第49-50页 |
| ·数据传输 | 第50-51页 |
| ·看门狗模块 | 第51-53页 |
| 第五章 实验与测试 | 第53-66页 |
| ·采集模块的调试 | 第53-54页 |
| ·A／D模块采集调试 | 第53-54页 |
| ·数字量I／O模块采集调试 | 第54页 |
| ·正交编码脉冲信号采集调试 | 第54页 |
| ·数据融合测试 | 第54-55页 |
| ·数据传输测试 | 第55-66页 |
| ·PC方软件研制 | 第55-56页 |
| ·DSP方软件研制 | 第56-59页 |
| ·DSP方接收信息 | 第56-58页 |
| ·DSP方发送信息 | 第58-59页 |
| ·CAN通讯测试 | 第59-66页 |
| ·CAN总线微机通讯卡的自测试 | 第59-62页 |
| ·82C250高速模式下PC与DSP之间的通信 | 第62-64页 |
| ·82C250高速模式下DSP系统之间的通信 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·进一步的工作 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |