微管道机器人及其智能控制系统的研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 中文摘要 | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1．1 微机器人技术的发展 | 第10-16页 |
| 1．2 微管道机器人技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1．3 微（管道）机器人技术的展望 | 第18-21页 |
| 1．4 本论文的研究要点 | 第21-23页 |
| 第二章 微管道机器人的设计基础 | 第23-43页 |
| 2．1 微管道机器人的驱动方式 | 第23-29页 |
| 2．2 微管道机器人的移动方式 | 第29-33页 |
| 2．3 几种典型微管道机器人的结构特点与性能分析 | 第33-39页 |
| 2．4 微管道机器人设计应注意的几个问题 | 第39-42页 |
| 2．5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 电磁式微管道机器人的设计及安装 | 第43-61页 |
| 3．1 电磁式微管道机器人的运动机理 | 第43-45页 |
| 3．2 电磁式微管道机器人的主体驱动器的设计 | 第45-56页 |
| 3．3 电磁式微管道机器人的构成 | 第56-57页 |
| 3．4 机械安装调试中存在的问题及解决方法 | 第57-60页 |
| 3．5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 微管道机器人的实验研究 | 第61-70页 |
| 4．1 微管道机器人的系统结构与控制 | 第61-62页 |
| 4．2 微管道机器人样机的实验条件 | 第62-63页 |
| 4．3 微管道机器人样机的控制信号 | 第63-64页 |
| 4．4 位移测量 | 第64-68页 |
| 4．5 负载力测量 | 第68-69页 |
| 4．6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 微管道机器人的运动稳定性分析 | 第70-89页 |
| 5．1 问题的提出 | 第70-71页 |
| 5．2 管道内受限机器人运动的动力学模型 | 第71-73页 |
| 5．3 稳定性分析 | 第73-79页 |
| 5．4 微管道机器人直管运动稳定性仿真与计算 | 第79-82页 |
| 5．5 微管道机器人弯管运动稳定性仿真 | 第82-86页 |
| 5．6 微管道机器人运动稳定性与管道内径的关系 | 第86-88页 |
| 5．7 实验研究 | 第88页 |
| 5．8 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 微管道机器人的模糊神经网络控制 | 第89-120页 |
| 6．1 微管道机器人的智能控制原理 | 第90-92页 |
| 6．2 拟采用的模糊控制神经网络模型介绍 | 第92-95页 |
| 6．3 基于环境识别的自监督学习算法 | 第95-100页 |
| 6．4 基于RFNN的学习算法 | 第100-108页 |
| 6．5 微管道机器人的RFNN控制 | 第108-119页 |
| 6．6 本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 结束语 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-138页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表论文情况 | 第138-140页 |
| 作者在攻读博士学位期间科研情况 | 第140页 |
