水面救援载体监控导航方法的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人发展历程 | 第10页 |
| ·当前机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第11-13页 |
| ·课题主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 救援系统体系结构研究 | 第14-24页 |
| ·机器人救援系统主体特性 | 第14页 |
| ·机器人救援系统关键技术 | 第14-18页 |
| ·机器人体系结构 | 第15页 |
| ·环境建模 | 第15-16页 |
| ·路径规划 | 第16-17页 |
| ·移动机器人定位 | 第17页 |
| ·交互技术 | 第17-18页 |
| ·系统核心模块与主体架构 | 第18-19页 |
| ·救援船载硬件模块 | 第19-20页 |
| ·救援船载实验系统结构 | 第20-24页 |
| ·实验系统结构划分 | 第20-21页 |
| ·实验系统软件模块架构 | 第21-22页 |
| ·系统模块简介 | 第22-24页 |
| 第三章 基于2.5D描述与区域分割的环境建模 | 第24-37页 |
| ·机器人传统环境建模方法 | 第24-26页 |
| ·自由空间 | 第24页 |
| ·障碍空间 | 第24-25页 |
| ·网格法 | 第25页 |
| ·人工势场法 | 第25-26页 |
| ·拓扑空间法 | 第26页 |
| ·水面救援对环境建模形成的特殊要求 | 第26-28页 |
| ·潮汐对环境模型的影响 | 第26-28页 |
| ·风浪对环境模型的影响 | 第28页 |
| ·水面漂浮物对环境模型的影响 | 第28页 |
| ·二维半技术 | 第28-29页 |
| ·应用二维半技术的必要性 | 第28-29页 |
| ·二维半应用于环境建模的优势 | 第29页 |
| ·基于二维半描述的环境建模 | 第29-37页 |
| ·用于机器人环境建模的知识 | 第29-31页 |
| ·环境单元样本定义 | 第31页 |
| ·图形变换在环境建模中的应用 | 第31-32页 |
| ·基于知识的环境建模 | 第32-37页 |
| 第四章 水面救援多级递阶规划方法研究 | 第37-41页 |
| ·水面救援各角色优势对动作规划的作用 | 第37-38页 |
| ·多级递阶规划是水面救援迅捷走向实用的关键 | 第38页 |
| ·高层任务规划与语义规划 | 第38-41页 |
| ·任务规划 | 第38-40页 |
| ·语义规划 | 第40-41页 |
| 第五章 基于环境整体信息的宏动作规划 | 第41-52页 |
| ·水面救援任务调度与分解 | 第41-42页 |
| ·基于知识的语义级规划 | 第42页 |
| ·基于环境整体信息的路径规划 | 第42-52页 |
| ·基于区域分割的空间级路径规划 | 第42-45页 |
| ·基于可视图的路径规划算法 | 第45-50页 |
| ·可视图法与自由空间法的融合 | 第50-52页 |
| 第六章 实验系统设计与测试 | 第52-59页 |
| ·实验系统简介 | 第52-55页 |
| ·系统实验结果 | 第55-58页 |
| ·系统测试 | 第58-59页 |
| 第七章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
