新型自主式乒乓球捡球机器人的构形及关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·乒乓球运动的特点及发展概述 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-15页 |
| ·近年来国内外机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·自主式移动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·最新乒乓球比赛设备的研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的类型 | 第15-16页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 总体结构设计及子系统功能概述 | 第18-22页 |
| ·自主式乒乓球捡球机器人总体结构设计 | 第18页 |
| ·子系统功能概述 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机械结构设计及捡球动作的实现 | 第22-30页 |
| ·凸轮机构设计 | 第22-25页 |
| ·曲柄滑块机构设计 | 第25-26页 |
| ·前端伸出板设计 | 第26页 |
| ·捡球动作实现 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 全景视觉成像基本原理及反射镜选择 | 第30-41页 |
| ·全景视觉系统成像的基本原理 | 第30-36页 |
| ·单视点成像的基本原理 | 第30-33页 |
| ·全景视觉系统的分辨率 | 第33-36页 |
| ·全景反射镜镜面形状选择 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 双曲面反射镜成像模型及还原解算 | 第41-54页 |
| ·透视成像几何模型 | 第41-44页 |
| ·带有双曲线旋转体反射镜的全景摄像机模型 | 第44-46页 |
| ·双曲面反射全景图像的还原解算 | 第46-53页 |
| ·全景图像中心的估计 | 第47页 |
| ·基于图像中心的全景图像快速还原解算 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 基于颜色和目标特征的图像处理算法 | 第54-76页 |
| ·三色学说 | 第54-55页 |
| ·颜色模型选择及其转换 | 第55-60页 |
| ·颜色空间模型 | 第55-58页 |
| ·三种模型的对比 | 第58-60页 |
| ·RGB到HSV的快速转换 | 第60页 |
| ·彩色图象分割方法 | 第60-64页 |
| ·直方图 | 第60-61页 |
| ·直方图的用途 | 第61-62页 |
| ·基于颜色特征的图象分割 | 第62-63页 |
| ·基于梯度的图象分割方法 | 第63-64页 |
| ·目标识别和定位 | 第64-65页 |
| ·利用梯度调整HS阈值的自适应彩色图像分割方法 | 第65-72页 |
| ·基于HS阈值的区域分割 | 第66-68页 |
| ·基于彩色梯度调整HS阈值 | 第68-70页 |
| ·视觉算法 | 第70-72页 |
| ·利用Matlab的图像分割算法仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 底层控制系统 | 第76-85页 |
| ·控制系统硬件概述 | 第76-77页 |
| ·控制器模块 | 第77-78页 |
| ·行走电机类型选择 | 第78-79页 |
| ·行走电机驱动模块 | 第79-81页 |
| ·电机速度检测模块 | 第81-82页 |
| ·手爪电机驱动及位置检测模块 | 第82-83页 |
| ·红外线传感器 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第8章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
