移动机器人视觉导航系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人的概述 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人研究的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·美国在移动机器人技术的研究工作 | 第11-12页 |
| ·欧洲在移动机器人技术的研究工作 | 第12页 |
| ·国内在移动机器人技术的研究工作 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人的自动导航系统 | 第14-26页 |
| ·移动机器人的结构和运动模型分析 | 第14-17页 |
| ·移动机器人的结构 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的运动分析 | 第15-17页 |
| ·视觉传感器模型及坐标系变换 | 第17-25页 |
| ·摄像机模型 | 第17-19页 |
| ·摄像机标定模型的选择 | 第19页 |
| ·摄像机标定方法 | 第19-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 移动机器人视觉图像处理 | 第26-38页 |
| ·图像处理技术 | 第26-27页 |
| ·图像预处理 | 第27-33页 |
| ·图像灰度变换 | 第27-29页 |
| ·直方图增强处理 | 第29-31页 |
| ·图像噪音消除 | 第31-33页 |
| ·图像分割 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 4 标识物识别与运动仿真 | 第38-52页 |
| ·标识物的识别 | 第38-39页 |
| ·标识物的图像分割 | 第39-46页 |
| ·自动阈值选取方法 | 第39-40页 |
| ·图像的修正 | 第40-42页 |
| ·图像特征选择 | 第42-43页 |
| ·直方图可分性分析及选择 | 第43-44页 |
| ·图像特征区域的匹配 | 第44-46页 |
| ·移动机器人运动检测系统实验 | 第46-51页 |
| ·背景提取模块 | 第47-48页 |
| ·移动机器人的定位模块 | 第48页 |
| ·运动仿真模块 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 移动机器人控制系统的设计 | 第52-60页 |
| ·移动机器人的总体设计思路 | 第52页 |
| ·图像处理模块 | 第52-55页 |
| ·RGB彩色模型 | 第53页 |
| ·标识物图像处理 | 第53-55页 |
| ·移动机器人控制模块 | 第55-59页 |
| ·固态继电器模块 | 第56页 |
| ·光电传感器模块 | 第56-57页 |
| ·伺服电机驱动模块 | 第57-58页 |
| ·运动控制系统的软件设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在校期间发表的论文 | 第68页 |
