| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 致谢 | 第10-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-26页 |
| ·关于机器人的综述 | 第17-19页 |
| ·什么是机器人 | 第17-18页 |
| ·选题背景和意义 | 第18-19页 |
| ·国内外移动机器人的发展历史及现状 | 第19-21页 |
| ·国外移动机器人的发展历史及现状 | 第19-20页 |
| ·国内移动机器人的发展现状 | 第20-21页 |
| ·移动机器人视觉导航关键技术及其研究现状 | 第21-25页 |
| ·移动机器人导航技术分类 | 第21-22页 |
| ·无静差跟踪控制及观测器理论的发展现状 | 第22-25页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 视觉导航机器人路径识别与跟踪系统建模 | 第26-40页 |
| ·路径数学模型的视觉提取 | 第26-33页 |
| ·RGB颜色模型 | 第26-27页 |
| ·HSV颜色模型 | 第27-28页 |
| ·RGB模型到HSV模型的转换关系 | 第28页 |
| ·基于二值化处理的图像分割 | 第28-29页 |
| ·路径细化 | 第29-30页 |
| ·机器人视觉与实际环境之间的转换 | 第30-32页 |
| ·基于最小二乘法的路径数学模型的建立 | 第32-33页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第33-34页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第34-38页 |
| ·移动机器人受力情况分析 | 第34-36页 |
| ·直流电机驱动模型分析 | 第36-37页 |
| ·移动机器人路径跟踪动力学模型 | 第37-38页 |
| ·视觉导航移动机器人路径跟踪模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 传统观测器设计理论存在的不足 | 第40-53页 |
| ·移动机器人路径跟踪系统控制要求 | 第40页 |
| ·传统无静差跟踪系统的结构及分析 | 第40-42页 |
| ·观测器设计的三个最重要的要求 | 第42-44页 |
| ·观测器设计理论存在的不足之处 | 第44-52页 |
| ·几种常见的观测器结构及其存在的不足 | 第44-47页 |
| ·基于分离定理的观测器设计理论存在的不足 | 第47-48页 |
| ·线性矩阵方程AX+XB=C的解 | 第48-51页 |
| ·用 Sylvester方程的解代替TA-FT=LC的解的不恰当之处 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 一种新的无静差跟踪控制结构在机器人路径跟踪系统中的应用 | 第53-90页 |
| ·一种新的无静差跟踪控制系统的结构 | 第53-55页 |
| ·动态输出观测器反馈控制 | 第53-54页 |
| ·一种新的无静差跟踪控制系统 | 第54-55页 |
| ·动态输出观测器动态部分的设计 | 第55-64页 |
| ·能观海森堡型矩阵 | 第55-59页 |
| ·方程TA-FT=LC的解 | 第59-62页 |
| ·方程TB=0的解 | 第62页 |
| ·方程TA-FT=LC和TB=0有解的充分条件 | 第62-63页 |
| ·移动机器人路径跟踪系统动态输出观测器动态部分设计 | 第63-64页 |
| ·动态输出观测器静态部分的设计 | 第64-66页 |
| ·基于改进粒子群算法的特征向量的配置 | 第66-77页 |
| ·系统鲁棒稳定性与特征向量矩阵条件数的关系 | 第66-69页 |
| ·基本粒子群优化算法 | 第69-70页 |
| ·基于改进粒子群优化算法的特征向量的配置 | 第70-73页 |
| ·改进粒子群算法收敛性分析 | 第73-75页 |
| ·改进粒子群算法收敛效果分析 | 第75-77页 |
| ·无静差跟踪系统广义PI控制器的设计 | 第77-79页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第79-88页 |
| ·镇定补偿器控制效果的仿真和比较 | 第79-84页 |
| ·无静差跟踪控制系统仿真及分析 | 第84-87页 |
| ·无静差离散控制系统的仿真 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 稳定传输零点补偿器的研究与应用 | 第90-102页 |
| ·问题的提出 | 第90页 |
| ·基于稳定传输零点补偿器的动态输出观测器反馈控制 | 第90-93页 |
| ·稳定传输零点补偿器的概念及结构形式 | 第90-92页 |
| ·传输零点补偿器的设计原则 | 第92-93页 |
| ·实例仿真及分析 | 第93-101页 |
| ·算法实例 | 第93页 |
| ·带稳定传输零点补偿器的动态输出观测器的设计与仿真 | 第93-98页 |
| ·全维状态观测器反馈控制系统的设计与仿真 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·总结 | 第102页 |
| ·论文的主要创新点 | 第102-103页 |
| ·待改进之处及展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第112-113页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第113页 |
