| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·运动分析及仿真研究的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国内外移动机构的研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内外月球车仿真研究现状 | 第18-20页 |
| ·本论文的主要研究内容以及 OpenGL 作为仿真平台的优势 | 第20-21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 月球车控制系统设计及车体结构 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·月球车控制过程 | 第22-23页 |
| ·系统设计方案 | 第23-24页 |
| ·月球车车体结构 | 第24-28页 |
| ·月球车车体结构参数 | 第25-28页 |
| ·月球车设计要求 | 第28页 |
| ·月球表面的车轮-地形接触分析 | 第28-32页 |
| ·车轮-地形接触角 | 第29-31页 |
| ·平面上的滑移 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 月球车运动学分析及运动学方程建立与求解 | 第33-54页 |
| ·数学基础 | 第33-36页 |
| ·位置和位姿的描述 | 第33-34页 |
| ·D-H 矩阵坐标变换 | 第34-36页 |
| ·月球车运动学模型建立 | 第36-40页 |
| ·坐标变换矩阵及相关计算 | 第40-43页 |
| ·月球车转向运动分析 | 第43-44页 |
| ·月球车不同运动模型下的车轮-地形接触分析 | 第44-46页 |
| ·月球车运动学方程的建立 | 第46-50页 |
| ·机器人的微分运动 | 第46-48页 |
| ·月球车变量简化 | 第48-49页 |
| ·雅可比矩阵的确定 | 第49-50页 |
| ·求运动学方程的逆解 | 第50-53页 |
| ·分析变量及变量重组 | 第51-53页 |
| ·解的情况分析及求法 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第四章 OpenGL 概论及月球车在 OpenGL 中的仿真 | 第54-71页 |
| ·开发平台及编程语言选择 | 第54页 |
| ·OpenGL 简介 | 第54-57页 |
| ·OpenGL 概论及特点 | 第54-55页 |
| ·OpenGL 的图形函数库及功能 | 第55-56页 |
| ·OpenGL 图像绘制流程及显示流程 | 第56-57页 |
| ·月球车在 OpenGL 中的仿真 | 第57-70页 |
| ·VRML 格式 | 第58-60页 |
| ·显示列表 | 第60-64页 |
| ·坐标变换 | 第64-69页 |
| ·动画实现 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第五章 月球车在ADAMS 中的仿真 | 第71-78页 |
| ·ADAMS 概论 | 第71-72页 |
| ·月球车越障性分析 | 第72-77页 |
| ·几何通过性能 | 第72-73页 |
| ·ADAMS 中的越障仿真 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 文章总结与展望 | 第78-80页 |
| ·创新点 | 第78页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录1 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第90页 |