| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·工业机器人 | 第9-11页 |
| ·移动机器人 | 第11页 |
| ·移动机械臂及多移动机械臂系统 | 第11-13页 |
| ·移动机械臂 | 第11-12页 |
| ·多移动机械臂系统 | 第12-13页 |
| ·多移动机械臂系统的研究进展 | 第13-15页 |
| ·轨迹规划 | 第13-14页 |
| ·运动控制 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 多移动机械臂系统的动力学模型 | 第17-30页 |
| ·系统描述和假设 | 第17-18页 |
| ·移动机械臂的动力学模型 | 第18-20页 |
| ·非完整约束的概念 | 第18-19页 |
| ·轮式移动平台的非完整约束 | 第19页 |
| ·非完整约束下的移动机械臂动力学模型 | 第19-20页 |
| ·被抓取物体的动力学模型 | 第20-21页 |
| ·多移动机械臂系统的动力学模型 | 第21-23页 |
| ·系统内部变量间的关系 | 第21-22页 |
| ·系统动力学模型 | 第22-23页 |
| ·系统动力学模型的性质 | 第23页 |
| ·两个二连杆移动机械臂组成的系统 | 第23-29页 |
| ·二连杆移动机械臂的动力学模型 | 第25-27页 |
| ·非完整约束和雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于B 样条的多移动机械臂系统轨迹规划方法 | 第30-42页 |
| ·轨迹规划问题概述 | 第30-31页 |
| ·关节空间和任务空间的轨迹规划 | 第30-31页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第31页 |
| ·B 样条曲线 | 第31-36页 |
| ·B 样条基函数 | 第32-33页 |
| ·B 样条曲线的性质 | 第33-34页 |
| ·B 样条曲线实例 | 第34-35页 |
| ·B 样条曲线的微分 | 第35-36页 |
| ·基于 B 样条的多移动机械臂系统轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·规划问题的数学描述 | 第36-38页 |
| ·基于 B 样条的规划问题 | 第38-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多移动机械臂系统的跟踪控制 | 第42-52页 |
| ·自适应控制 | 第42-44页 |
| ·模型参考自适应控制系统 | 第42-43页 |
| ·自矫正控制系统 | 第43-44页 |
| ·基于模型参考自适应的跟踪控制 | 第44-45页 |
| ·控制法则的稳定性 | 第45-47页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第45-46页 |
| ·控制法则的稳定性证明 | 第46-47页 |
| ·两个二连杆移动机械臂系统的跟踪控制 | 第47-51页 |
| ·轨迹和内力跟踪 | 第48-49页 |
| ·物体变更的情况讨论 | 第49-50页 |
| ·外界干扰下的情况讨论 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 多移动机械臂系统的仿真平台设计 | 第52-58页 |
| ·Simulink 概述 | 第52-54页 |
| ·S-函数 | 第53-54页 |
| ·仿真平台的设计 | 第54-57页 |
| ·设计思路 | 第54-55页 |
| ·两个二连杆移动机械臂系统的仿真平台设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论和展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第68-70页 |