基于滑模理论的欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·UUV航迹跟踪控制概述 | 第14-17页 |
| ·航迹跟踪的分类 | 第14-17页 |
| ·航迹跟踪控制的难点 | 第17页 |
| ·UUV航迹跟踪控制研究现状 | 第17-23页 |
| ·国外研究现状 | 第17-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-23页 |
| ·欠驱动控制系统研究现状 | 第23-26页 |
| ·可积性和可控性 | 第24页 |
| ·运动规划和反馈镇定 | 第24-25页 |
| ·系统稳定性和鲁棒性 | 第25-26页 |
| ·论文主要研究内容和方法 | 第26-28页 |
| 第2章 欠驱动UUV系统模型及控制特性 | 第28-51页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·欠驱动UUV运动学模型 | 第28-30页 |
| ·坐标系与运动参数 | 第28-29页 |
| ·运动学模型 | 第29-30页 |
| ·欠驱动UUV动力学模型 | 第30-37页 |
| ·艇体水动力 | 第31-34页 |
| ·推进器推力 | 第34-35页 |
| ·舵力 | 第35页 |
| ·海流干扰力 | 第35-36页 |
| ·动力学模型 | 第36-37页 |
| ·欠驱动UUV运动控制特性 | 第37-44页 |
| ·欠驱动及非完整特性 | 第37-42页 |
| ·海流干扰下的平衡点特性 | 第42-43页 |
| ·其他约束条件 | 第43-44页 |
| ·欠驱动UUV路径跟踪控制仿真系统 | 第44-45页 |
| ·欠驱动UUV半实物仿真系统 | 第44-45页 |
| ·欠驱动UUV路径跟踪控制系统 | 第45页 |
| ·欠驱动UUV运动模型的操纵性仿真 | 第45-49页 |
| ·水平面Z形机动 | 第46-47页 |
| ·垂直面超越机动 | 第47-48页 |
| ·空间螺旋运动 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 基于自适应PID的空间曲线路径跟踪控制 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于视线法的运动学误差方程 | 第51-52页 |
| ·自适应控制 | 第52-56页 |
| ·自适应控制发展概况 | 第53-54页 |
| ·自适应控制的含义 | 第54页 |
| ·自适应控制的类型 | 第54-56页 |
| ·自适应PID控制 | 第56-58页 |
| ·PID控制原理 | 第56-57页 |
| ·自适应PID控制方法 | 第57-58页 |
| ·仿真验证 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于迭代滑模的空间曲线路径跟踪控制 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·非线性迭代滑模与增量反馈 | 第63-67页 |
| ·非线性迭代滑模设计 | 第64-66页 |
| ·抖振抑制 | 第66-67页 |
| ·增量反馈 | 第67页 |
| ·迭代滑模控制器设计 | 第67-74页 |
| ·基于虚拟向导的运动学误差方程 | 第68-71页 |
| ·控制器设计及稳定性证明 | 第71-74页 |
| ·仿真验证 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 基于离散滑模预测的空间曲线路径跟踪控制 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·预备知识 | 第79-84页 |
| ·预测控制 | 第79-82页 |
| ·离散滑模控制 | 第82-83页 |
| ·离散滑模预测控制 | 第83-84页 |
| ·离散化系统模型 | 第84-86页 |
| ·离散滑模预测控制器设计 | 第86-89页 |
| ·离散滑模预测模型 | 第86-87页 |
| ·滑模预测控制器设计 | 第87-88页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第88-89页 |
| ·仿真验证 | 第89-94页 |
| ·时变连续海流干扰 | 第90-91页 |
| ·定常非连续海流干扰 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-105页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附录A | 第107-109页 |
| 附录B | 第109-110页 |
