| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题研究背景目的及意义 | 第10页 |
| ·工业机械手的研究现状及国内外发展 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容及各章安排 | 第12-13页 |
| 第2章 机械手总体设计方案 | 第13-30页 |
| ·机械手类型 | 第13-14页 |
| ·机械手系统功能设计 | 第14-16页 |
| ·机械手的坐标形式与自由度 | 第16-18页 |
| ·机械手工作过程及工步时间分配 | 第18-19页 |
| ·机械手的基本参数 | 第19-20页 |
| ·模块化设计 | 第20-23页 |
| ·模块划分的一般原则 | 第21页 |
| ·模块设计的方法 | 第21-22页 |
| ·模块式机械手及组成 | 第22-23页 |
| ·机械手的总体方案设计 | 第23-29页 |
| ·机械手的结构设计方案 | 第23-24页 |
| ·机械手的驱动方案 | 第24-26页 |
| ·机械手的控制方案 | 第26-27页 |
| ·机械手的设计流程 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械手运动学及动力学分析 | 第30-48页 |
| ·刚体运动学模型 | 第30-34页 |
| ·刚体的位姿 | 第30-31页 |
| ·坐标变换 | 第31-34页 |
| ·机械手运动学方程描述 | 第34-36页 |
| ·连杆参数以及连杆坐标系 | 第34-36页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第36页 |
| ·操作臂的雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| ·机械手的动力学模型构建 | 第37-47页 |
| ·拉格朗日动力学方程推导方法 | 第38-42页 |
| ·仿真2R机械手的动力学方程实例 | 第42-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机械手的机械系统设计 | 第48-65页 |
| ·机械手伺服系统设计 | 第48-52页 |
| ·气动伺服系统设计 | 第48-50页 |
| ·电气伺服阀 | 第50-52页 |
| ·机械手执行机构设计 | 第52-64页 |
| ·手部结构设计 | 第52-54页 |
| ·手臂结构设计 | 第54-62页 |
| ·基座结构设计 | 第62-63页 |
| ·气动辅助元件选取 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第5章 PLC控制系统设计 | 第65-74页 |
| ·机械手控制系统PLC的选型与I/O点确定 | 第65-67页 |
| ·PLC选型 | 第65-66页 |
| ·控制系统输入输出设备与I/O点确定 | 第66-67页 |
| ·步进电机 | 第67-69页 |
| ·PLC编程 | 第69-73页 |
| ·PLC编程时应注意的问题 | 第69-70页 |
| ·PLC程序设计软件STEP7-Micro/Win32简介 | 第70页 |
| ·PLC梯形图设计 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |