| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·网络化控制系统发展概述 | 第16-19页 |
| ·网络化控制系统的基本结构 | 第19-21页 |
| ·网络化控制系统的基本问题 | 第21-23页 |
| ·网络诱导时延 | 第21页 |
| ·数据包丢失 | 第21-22页 |
| ·多包传输 | 第22页 |
| ·数据包乱序 | 第22-23页 |
| ·网络调度 | 第23页 |
| ·网络化控制系统的研究现状 | 第23-27页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 单包传输离散网络化控制系统的建模与控制 | 第29-60页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·节点驱动方式 | 第30-31页 |
| ·基于自由权矩阵的离散网络化控制系统的稳定性 | 第31-38页 |
| ·建模新方法 | 第31-32页 |
| ·稳定性分析 | 第32-35页 |
| ·镇定控制器设计 | 第35-37页 |
| ·数值算例 | 第37-38页 |
| ·基于自由权矩阵的离散网络化控制系统的鲁棒H_∞控制 | 第38-50页 |
| ·含有外部干扰的离散网络化控制系统建模 | 第38-40页 |
| ·鲁棒H_∞稳定性分析 | 第40-43页 |
| ·鲁棒H_∞控制器设计 | 第43-47页 |
| ·数值算例 | 第47-50页 |
| ·基于自由权矩阵的离散网络化控制系统的鲁棒l_2-l_∞控制 | 第50-59页 |
| ·问题描述 | 第50页 |
| ·鲁棒l_2-l_∞稳定性分析 | 第50-54页 |
| ·鲁棒l_2-l_∞控制器设计 | 第54-57页 |
| ·数值算例 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 多包传输离散网络化控制系统的建模与控制 | 第60-86页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·预备知识 | 第61-65页 |
| ·具有固定事件率约束的ADS | 第61-63页 |
| ·离散线性切换系统 | 第63-65页 |
| ·基于ADS 的多包传输离散网络化控制系统的建模与控制 | 第65-79页 |
| ·问题描述 | 第65-66页 |
| ·无时延多包传输情况 | 第66-70页 |
| ·时变时延多包传输情况 | 第70-77页 |
| ·数值算例 | 第77-79页 |
| ·基于切换系统的多包传输网络化控制系统的建模与控制 | 第79-85页 |
| ·建模与稳定性分析 | 第79-82页 |
| ·鲁棒H_∞控制 | 第82-85页 |
| ·数值算例 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 离散网络化控制系统的鲁棒故障检测 | 第86-101页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·单包传输离散网络化控制系统的鲁棒故障检测 | 第87-95页 |
| ·鲁棒故障检测滤波器设计 | 第87-90页 |
| ·主要结果 | 第90-92页 |
| ·数值算例 | 第92-95页 |
| ·多包传输网络化控制系统的鲁棒故障检测 | 第95-100页 |
| ·建模分析及故障检测观测器设计 | 第95-97页 |
| ·主要结果 | 第97-99页 |
| ·数值算例 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 基于移动机器人的网络化控制系统试验平台的设计与实现 | 第101-116页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·试验平台的整体构建 | 第101-103页 |
| ·被控对象的选择 | 第101-102页 |
| ·整体结构设计 | 第102-103页 |
| ·子系统的设计与实现 | 第103-109页 |
| ·控制子系统的设计与实现 | 第103-107页 |
| ·视觉子系统的设计与实现 | 第107-109页 |
| ·子系统间网络接口的设计 | 第109-112页 |
| ·系统运行结果 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
