空间机器人遥操作中基于视觉的局部自主控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·空间机器人遥操作研究现状 | 第14-20页 |
| ·国外空间机器人遥操作系统 | 第14-19页 |
| ·国内空间机器人遥操作系统 | 第19-20页 |
| ·基于视觉的机器人局部自主关键技术研究综述 | 第20-27页 |
| ·视觉系统标定发展综述 | 第20-22页 |
| ·图像特征的选择和识别研究综述 | 第22-23页 |
| ·基于视觉的目标空间位姿估计研究综述 | 第23-25页 |
| ·视觉控制算法与结构研究综述 | 第25-27页 |
| ·空间机器人遥操作控制及存在的问题 | 第27-29页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第29-31页 |
| ·课题来源 | 第29-30页 |
| ·学位论文的主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 空间机器人遥操作系统模型 | 第31-50页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·卫星自维护遥操作系统结构 | 第31-32页 |
| ·HIT-1 空间机械臂运动学模型 | 第32-34页 |
| ·卫星自维护视频传输系统模型 | 第34-44页 |
| ·基于自适应十字搜索模式的运动估计 | 第34-37页 |
| ·基于分层码率控制的视频传输 | 第37-42页 |
| ·实验验证 | 第42-44页 |
| ·面向空间机器人遥操作系统的虚拟模型 | 第44-49页 |
| ·虚拟场景的构建 | 第45-46页 |
| ·基于人机交互的虚拟机器人操作 | 第46-48页 |
| ·实时视觉信息辅助虚拟图形预测仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 多视觉特征融合的目标识别方法研究 | 第50-75页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基于非线性成像模型的摄像机标定 | 第50-57页 |
| ·非线性摄像机成像模型 | 第50-51页 |
| ·基于非线性成像模型的两步摄像机标定法 | 第51-55页 |
| ·手眼标定 | 第55-56页 |
| ·标定结果及评价 | 第56-57页 |
| ·基于平面靶标的模型化目标识别 | 第57-65页 |
| ·基于形状拟合的模型化目标识别 | 第57-63页 |
| ·目标特征的亚像素优化 | 第63页 |
| ·实验验证 | 第63-65页 |
| ·多视觉特征融合的目标识别方法研究 | 第65-74页 |
| ·颜色识别 | 第66-68页 |
| ·运动物体的分割及形状识别 | 第68-70页 |
| ·多特征融合的粒子分析 | 第70-72页 |
| ·实验结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 基于视觉的空间机器人局部自主控制 | 第75-104页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·基于 DLT 方法的目标位姿计算及优化 | 第75-81页 |
| ·初始位姿的直接线性转换 | 第75-79页 |
| ·位姿计算的非线性优化 | 第79-80页 |
| ·实验结果 | 第80-81页 |
| ·结构化环境中基于视觉的空间机器人局部自主控制 | 第81-95页 |
| ·复合视觉伺服控制 | 第81-86页 |
| ·基于分离运动的视觉伺服 | 第86-92页 |
| ·多目协作的视觉伺服 | 第92-95页 |
| ·非结构化环境中空间机器人遥操作方法研究 | 第95-102页 |
| ·未知环境的视觉动态检测 | 第95-100页 |
| ·虚拟操作场景的重构 | 第100-101页 |
| ·非结构化环境中空间机器人遥操作策略 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于视觉的空间机器人遥操作实验 | 第104-116页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·实验环境及平台 | 第104-105页 |
| ·结构化环境中基于视觉的局部自主实验 | 第105-109页 |
| ·仿真分析 | 第105-107页 |
| ·实验验证 | 第107-109页 |
| ·非结构环境中卫星自维护操作实验 | 第109-115页 |
| ·实验任务描述 | 第109页 |
| ·实验验证 | 第109-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |
