腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题背景和研究的意义 | 第8-9页 |
| ·微创手术机器人系统研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外微创手术机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内微创手术机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 微创手术机器人臂运动学分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械臂结构 | 第15-16页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第16-18页 |
| ·微创手术机器人臂的正运动学 | 第18-20页 |
| ·微创手术机器人臂的逆运动学分析 | 第20-23页 |
| ·机器人远心点定位关节变量的求解 | 第21-23页 |
| ·手术器械末端点定位关节变量的求解 | 第23页 |
| ·雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统硬件的构建 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·主手端控制系统 | 第27-31页 |
| ·运动控制卡和数据采集卡的选型 | 第27页 |
| ·信号处理及通讯电路板 | 第27-31页 |
| ·从手端控制系统 | 第31-37页 |
| ·电磁离合器及制动器控制电路板 | 第31-32页 |
| ·集成布线电路板 | 第32-33页 |
| ·交流伺服电机的PLC控制 | 第33-35页 |
| ·电机驱动器的连接和设置 | 第35-36页 |
| ·PLC程序 | 第36-37页 |
| ·控制程序设计 | 第37-41页 |
| ·单片机固件程序设计 | 第37-39页 |
| ·串口通讯类设计 | 第39-41页 |
| ·操作系统配套装置的配备 | 第41-43页 |
| ·控制工作台的设计 | 第41-42页 |
| ·视觉成像系统 | 第42页 |
| ·脚踏板离合装置 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 系统实现及实验 | 第45-50页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制面板 | 第45-46页 |
| ·操作台 | 第46-47页 |
| ·脚踏板 | 第47页 |
| ·交流电机控制 | 第47-48页 |
| ·从手端控制系统实验 | 第48-49页 |
| ·臂型锁定操作 | 第48-49页 |
| ·直线关节升降测试 | 第49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56-59页 |
