机器人型钢切割离线编程技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·选题意义 | 第10-11页 |
| ·机器人离线编程研究现状 | 第11-15页 |
| ·机器人离线编程的发展历史与研究领域 | 第11-12页 |
| ·机器人离线编程系统 | 第12-13页 |
| ·机器人离线编程关键技术 | 第13-15页 |
| ·机器人型钢切割的离线编程技术研究 | 第15-17页 |
| ·造船行业型钢切割 | 第15-17页 |
| ·机器人型钢切割的研究与应用 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人型钢切割特征的建模技术研究 | 第19-29页 |
| ·机器人型钢切割系统设计 | 第19-20页 |
| ·离线编程系统结构设计 | 第20-23页 |
| ·机器人离线编程系统组成 | 第20-21页 |
| ·机器人离线编程系统 | 第21-22页 |
| ·机器人离线编程系统的开发方式 | 第22-23页 |
| ·机器人型钢切割特征的建模 | 第23-27页 |
| ·特征建模概述 | 第23-24页 |
| ·标准绘图 | 第24-25页 |
| ·DXF文件格式分析 | 第25-27页 |
| ·切割特征 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于参数化设计的特征编程 | 第29-43页 |
| ·特征编程的场景设计 | 第29-30页 |
| ·型钢类型库的建立与维护 | 第30-33页 |
| ·造船用钢分类 | 第30-32页 |
| ·型钢类型库建立 | 第32-33页 |
| ·参数化绘图 | 第33-36页 |
| ·参数化绘图算法 | 第33-34页 |
| ·直线参数化算法 | 第34-35页 |
| ·圆弧参数化算法 | 第35页 |
| ·椭圆弧参数化算法 | 第35-36页 |
| ·轮廓偏置求交算法 | 第36-41页 |
| ·轮廓偏置求交原理 | 第37-38页 |
| ·直线与直线求交算法 | 第38-39页 |
| ·直线与圆弧求交算法 | 第39-40页 |
| ·基于轮廓偏置求交算法的轨迹计算 | 第40-41页 |
| ·过棱处理算法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人型钢切割标定与程序 | 第43-55页 |
| ·机器人型钢切割的标定技术 | 第43-47页 |
| ·机器人的工具标定算法 | 第43-46页 |
| ·机器人的用户坐标系的标定算法 | 第46-47页 |
| ·机器人切割仿真 | 第47-50页 |
| ·直线插补算法 | 第48页 |
| ·圆弧插补算法 | 第48-49页 |
| ·椭圆弧插补算法 | 第49页 |
| ·切割路径仿真 | 第49-50页 |
| ·机器人程序 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人型钢切割离线编程实验 | 第55-61页 |
| ·机器人型钢切割离线编程实验条件与步骤 | 第55-57页 |
| ·实验条件 | 第55页 |
| ·实验步骤 | 第55-57页 |
| ·机器人型钢切割离线编程实验 | 第57-60页 |
| ·在扁钢上进行不带坡口的切割实验 | 第57-58页 |
| ·扁钢上进行带坡口路径切割 | 第58-59页 |
| ·角钢切割实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
