家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·研究背景 | 第16-18页 |
| ·家庭智能空间服务机器人 | 第18-21页 |
| ·家庭服务机器人 | 第18-19页 |
| ·家庭环境地图 | 第19页 |
| ·智能空间 | 第19-20页 |
| ·家庭智能空间服务机器人 | 第20-21页 |
| ·相关技术及研究现状 | 第21-29页 |
| ·智能空间机器人技术 | 第21-22页 |
| ·机器人定位与建图技术 | 第22-24页 |
| ·基于视觉特征的目标识别、定位与跟踪 | 第24-28页 |
| ·选题意义 | 第28-29页 |
| ·主要研究内容及其关系 | 第29-31页 |
| ·论文的结构安排 | 第31-33页 |
| 第2章 服务机器人变基线双目视觉系统及参数标定 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·变基线双目视觉系统 | 第33-34页 |
| ·双目视觉系统坐标系描述 | 第34-38页 |
| ·摄像机模型 | 第34-36页 |
| ·极几何约束 | 第36页 |
| ·相关坐标系变换 | 第36-38页 |
| ·手眼系统参数标定 | 第38-47页 |
| ·手眼平移获取摄像机内参矩阵和手眼旋转矩阵 | 第39-41页 |
| ·虚设旋转变换计算手眼关系平移矢量 | 第41-45页 |
| ·实验 | 第45-47页 |
| ·双目结构参数在线计算 | 第47-55页 |
| ·离线标定云台坐标系外参数矩阵 | 第48-50页 |
| ·手眼系统一次平移确定两点间距 | 第50-51页 |
| ·结构参数的在线计算 | 第51-52页 |
| ·实验分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 服务机器人目标建模及识别 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·目标过完备特征集的表示 | 第56-58页 |
| ·目标同时识别与位姿判定的基本框架 | 第58-59页 |
| ·过完备特征集的离线构建 | 第59-69页 |
| ·SIFT 兴趣点的提取 | 第59-63页 |
| ·兴趣点周围ODCS 特征的获取 | 第63-64页 |
| ·目标参考坐标系下的兴趣点定位 | 第64-69页 |
| ·在线目标同时识别与位姿判定 | 第69-71页 |
| ·基于ODCS 的目标初识别 | 第69-70页 |
| ·目标精确识别 | 第70-71页 |
| ·目标位姿判定 | 第71页 |
| ·系统实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 智能空间服务机器人动态环境定位 | 第74-89页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·系统模型 | 第75-80页 |
| ·系统构成 | 第75-76页 |
| ·机器人运动模型 | 第76-79页 |
| ·智能空间摄像机对机器人的观测模型 | 第79-80页 |
| ·摄像机投影矩阵的标定 | 第80页 |
| ·基于RBPF 的智能空间机器人定位 | 第80-85页 |
| ·基本思想 | 第80-82页 |
| ·构建位姿粒子的提议分布 | 第82-83页 |
| ·计算粒子权值及重采样 | 第83-84页 |
| ·估计智能空间摄像机投影矩阵 | 第84-85页 |
| ·系统实现 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 服务机器人家庭全息地图表示与构建 | 第89-106页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·家庭全息地图的表示 | 第90-92页 |
| ·传统的局部几何-全局拓扑分层模型 | 第90-91页 |
| ·全息地图表示方法 | 第91-92页 |
| ·家庭全息地图的构建 | 第92-101页 |
| ·机器人观测模型 | 第92-94页 |
| ·局部几何特征地图的构建 | 第94-98页 |
| ·全局拓扑地图的构建 | 第98-100页 |
| ·几何-拓扑地图的存储结构 | 第100-101页 |
| ·实验与分析 | 第101-105页 |
| ·实验描述 | 第101-102页 |
| ·家庭环境地图的构建 | 第102-103页 |
| ·实验分析 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 运动目标粒子漂移跟踪及全息地图更新 | 第106-119页 |
| ·引言 | 第106-107页 |
| ·粒子滤波跟踪及MEAN SHIFT 跟踪 | 第107-110页 |
| ·粒子滤波跟踪 | 第107-108页 |
| ·Mean Shift 跟踪 | 第108-110页 |
| ·基于过完备特征集的粒子漂移目标跟踪 | 第110-114页 |
| ·SIFT 误匹配点的消除 | 第110页 |
| ·基于ODCS 的粒子权值分配 | 第110-112页 |
| ·基于SIFT 的粒子权值漂移更新 | 第112-113页 |
| ·跟踪窗口的调整 | 第113页 |
| ·基于过完备特征集的粒子漂移跟踪算法 | 第113-114页 |
| ·运动目标定位及全息地图更新 | 第114-115页 |
| ·智能空间摄像机节点下的目标位姿判定 | 第114页 |
| ·特殊情况的处理 | 第114-115页 |
| ·全息地图更新 | 第115页 |
| ·实验与分析 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-131页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 作者简介 | 第134页 |
