软体外骨骼康复手系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 手部外骨骼康复机器人国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.4 现阶段存在的问题 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第21-24页 |
| 2 软体驱动器的设计与制作 | 第24-41页 |
| 2.1 人手生理学研究 | 第24-30页 |
| 2.2 软体驱动器的结构设计 | 第30-33页 |
| 2.3 软体驱动器形变仿真研究 | 第33-37页 |
| 2.4 软体驱动器的制作工艺 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 软体驱动器的控制仿真与实验 | 第41-54页 |
| 3.1 软体外骨骼手控制平台总体设计 | 第41-45页 |
| 3.2 软体驱动器的控制策略研究 | 第45-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 手部外骨骼康复手背包软硬件系统设计 | 第54-68页 |
| 4.1 软体外骨骼手的模块化设计 | 第54-55页 |
| 4.2 软体外骨骼手康复策略研究 | 第55-58页 |
| 4.3 软体外骨骼手背包硬件系统设计 | 第58-61页 |
| 4.4 软体外骨骼康复手软件系统设计 | 第61-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 软体外骨骼康复手背包系统实验测试 | 第68-73页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 软体外骨骼康复手实验平台 | 第68-69页 |
| 5.3 软体外骨骼康复手抓取能力实验 | 第69-71页 |
| 5.4 软体外骨骼康复手背包系统整体实验 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录Ⅰ 攻读学位期间申请专利目录 | 第80页 |
