带有时变惯性阵无人艇的路径跟踪
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 水面无人艇发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人艇控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路径跟踪研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的研究方法与主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 无人艇的运动数学模型 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 无人艇运动学模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 无人艇空间运动坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 无人艇运动学模型 | 第21页 |
| 2.2.3 无人艇动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.4 环境干扰力的计算 | 第23-26页 |
| 2.3 高速无人艇时变惯性矩阵分析 | 第26-30页 |
| 2.4 无人艇模型验证仿真 | 第30-33页 |
| 2.4.1 直航运动仿真 | 第31-32页 |
| 2.4.2 回转运动仿真 | 第32-33页 |
| 2.5 李雅普诺夫稳定性理论 | 第33-35页 |
| 2.5.1 李雅普诺夫稳定性定义 | 第33-34页 |
| 2.5.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于反步自适应的无人艇路径跟踪控制器设计 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 本章应用的控制算法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 自适应控制算法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 反步法简述 | 第38-40页 |
| 3.3 无人艇路径跟踪问题数学描述 | 第40页 |
| 3.4 LOS导引算法设计 | 第40-44页 |
| 3.5 反步自适应路径跟踪控制器 | 第44-46页 |
| 3.6 稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.7 基于漂角补偿的积分导引算法 | 第47-50页 |
| 3.7.1 改进导引算法 | 第47-49页 |
| 3.7.2 控制器设计 | 第49页 |
| 3.7.3 稳定性分析 | 第49-50页 |
| 3.8 仿真分析 | 第50-55页 |
| 3.8.1 直线路径跟踪 | 第50-53页 |
| 3.8.2 曲线路径跟踪 | 第53-55页 |
| 3.9 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 带有时变惯性阵无人艇的路径跟踪控制器设计 | 第57-73页 |
| 4.1 基于上界估计的反步自适应控制器设计 | 第57-64页 |
| 4.1.1 带有标称值的时变惯性矩阵无人艇模型 | 第57-59页 |
| 4.1.2 基于上界估计的反步自适应控制器设计 | 第59-61页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第61页 |
| 4.1.4 仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.2 神经网络自适应控制器设计 | 第64-72页 |
| 4.2.1 RBF神经网络简介 | 第64-65页 |
| 4.2.2 参数完全不确定的无人艇模型 | 第65-66页 |
| 4.2.3 基于神经网络的路径跟踪控制器设计 | 第66-68页 |
| 4.2.4 稳定性分析 | 第68-69页 |
| 4.2.5 仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
