网络化遥操作系统的力反馈控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 网络化遥操作系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 网络化遥操作系统模型 | 第16-17页 |
| 2.3 滑模方法 | 第17-21页 |
| 2.3.1 滑模观测器 | 第17-20页 |
| 2.3.2 二阶滑模观测器 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 网络化遥操作力估计方法设计 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 问题描述 | 第22-23页 |
| 3.3 自适应双层滑模观测器设计 | 第23-31页 |
| 3.3.1 超螺旋滑模观测器设计 | 第23-27页 |
| 3.3.2 双层自适应率设计 | 第27-31页 |
| 3.4 仿真验证 | 第31-36页 |
| 3.4.1 自适应滑模观测器仿真 | 第31-34页 |
| 3.4.2 对比仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 全局力反馈控制器设计 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-40页 |
| 4.2.1 系统模型 | 第38页 |
| 4.2.2 两种控制器分析 | 第38-40页 |
| 4.3 控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
