微小型移动机器人群体通信及协作路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 群体通信国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 协作路径规划国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 群机器人系统总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 群机器人系统搭建 | 第16-18页 |
| 2.2 微小型移动机器人硬件概览与控制 | 第18-21页 |
| 2.2.1 MMDBot硬件控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 MMDBot轮驱动系统及控制 | 第19-21页 |
| 2.3 MMDBot运动学建模和定位控制 | 第21-25页 |
| 2.3.1 MMDBot运动学建模 | 第21-22页 |
| 2.3.2 MMDBot定位系统介绍 | 第22页 |
| 2.3.3 基于航迹推测的定位算法实现 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 群体通信系统设计 | 第26-38页 |
| 3.1 群体通信方案设计 | 第26-28页 |
| 3.1.1 群体通信需求分析 | 第26页 |
| 3.1.2 通信方式确定 | 第26-28页 |
| 3.2 Zig Bee通信模块设计 | 第28-29页 |
| 3.3 群体通信实现 | 第29-34页 |
| 3.4 通信协议设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 通信模块配置协议 | 第35-36页 |
| 3.4.2 机器人数据传输协议 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微小型移动机器人路径规划算法研究 | 第38-50页 |
| 4.1 基于遗传算法及蚁群算法的路径规划分析 | 第38页 |
| 4.2 IMGAC算法研究 | 第38-42页 |
| 4.2.1 IMGAC算法构建 | 第39-41页 |
| 4.2.2 IMGAC算法实现 | 第41-42页 |
| 4.3 IMGAC算法仿真及对比分析 | 第42-49页 |
| 4.3.1 仿真环境建模 | 第42-44页 |
| 4.3.2 算法仿真与分析 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统整体调试及实验分析 | 第50-63页 |
| 5.1 人机交互界面图形设计 | 第50-52页 |
| 5.2 系统功能调试 | 第52-56页 |
| 5.2.1 MMDBot程序调试 | 第52-54页 |
| 5.2.2 群体通信系统调试 | 第54-56页 |
| 5.3 定位算法实验分析 | 第56-58页 |
| 5.3.1 直线测试 | 第56-57页 |
| 5.3.2 转动误差 | 第57-58页 |
| 5.4 编队实验 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
