微型介入机器人控制系统设计及其综合性能实验分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·介入诊疗机器人研究现状及分析 | 第13-18页 |
| ·被动式胶囊类机器人 | 第13-14页 |
| ·主动式自治机器人 | 第14-18页 |
| ·介入机器人现存的主要问题 | 第18-20页 |
| ·机器人的牵引方式问题 | 第18页 |
| ·机器人运动与肠道组织的问题 | 第18-19页 |
| ·驱动器的相关问题 | 第19页 |
| ·系统安全性和可靠性 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 微型介入机器人系统设计 | 第21-30页 |
| ·腹足纲软体动物运动机理 | 第21-22页 |
| ·仿生介入机器人的结构设计 | 第22-23页 |
| ·微型介入机器人驱动原理 | 第23-29页 |
| ·微型介入机器人的直线运动原理 | 第23-24页 |
| ·微型介入机器人的转向原理 | 第24-29页 |
| ·微型介入机器人转向机构 | 第24页 |
| ·微型介入机器人转向的运动学分析 | 第24-26页 |
| ·机器人转向性能仿真分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 介入机器人及其运行环境建模 | 第30-40页 |
| ·血管环境的建模 | 第30-34页 |
| ·典型主动脉环境分析与建模简化 | 第30-32页 |
| ·血管中的脉动流数值分析 | 第32-34页 |
| ·肠道环境的建模 | 第34-37页 |
| ·肠道机械活动 | 第34-35页 |
| ·肠道的数值模拟分析 | 第35-37页 |
| ·机器人在血管中的受力模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人控制电路设计和软件设计 | 第40-50页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第40-44页 |
| ·电路模块的设计 | 第40-44页 |
| ·控制方案和软件设计 | 第44-49页 |
| ·机器人控制系统 | 第44-46页 |
| ·机器人控制软件与PC 机软件 | 第46-49页 |
| ·机器人的控制方案 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 微型介入机器人运行实验 | 第50-59页 |
| ·微型机器人样机制作 | 第50页 |
| ·粘液固化粘合模拟效果研究 | 第50-53页 |
| ·SMA 丝变形实验 | 第53-54页 |
| ·机器人运行综合实验 | 第54-58页 |
| ·机器人模拟运行环境的构建 | 第54-56页 |
| ·机器人运行实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 利用流体能量发电方案的探究 | 第59-64页 |
| ·发电方案的探究 | 第59-62页 |
| ·发电方案的验证实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·主要工作与总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第71页 |
