| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·机器人国内外发展概况 | 第12-17页 |
| ·机器人研究现状 | 第17-19页 |
| ·机器人运动学分析 | 第17-18页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第18-19页 |
| ·机构动力学分析 | 第19页 |
| ·本课题的选题背景、意义及主要工作 | 第19-21页 |
| ·本课题的选题背景、意义 | 第19-20页 |
| ·本课题的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 连续驱动混联机器人自由度及正向运动学 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·新型连续驱动混联机器人介绍 | 第21-22页 |
| ·新型连续驱动混联机器人自由度分析 | 第22-24页 |
| ·自由度分析理论 | 第22-23页 |
| ·自由度计算 | 第23-24页 |
| ·机构正向运动学 | 第24-29页 |
| ·四元数 | 第24-26页 |
| ·位姿正解分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 连续驱动混联机器人位姿逆解及基于逆解的工作空间研究 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·遗传算法 | 第30-33页 |
| ·遗传算法简介 | 第30页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第30-31页 |
| ·遗传算法工具箱 | 第31-33页 |
| ·连续驱动混联机器人运动学逆解 | 第33-36页 |
| ·逆解求解方法 | 第33-34页 |
| ·算例 | 第34-36页 |
| ·基于遗传算法的结构参数优化 | 第36-40页 |
| ·设计变量的选取 | 第36页 |
| ·约束条件的确定 | 第36-39页 |
| ·目标函数的确立 | 第39页 |
| ·结构参数优化结果 | 第39-40页 |
| ·工作空间研究 | 第40-42页 |
| ·工作空间求解方法 | 第40-41页 |
| ·连续驱动混联机器人工作空间求解 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 连续驱动混联机器人动力学建模与仿真 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·凯恩方法介绍 | 第43-45页 |
| ·动力学建模 | 第45-51页 |
| ·运动分析 | 第45-50页 |
| ·连续驱动混联机器人动力学方程 | 第50-51页 |
| ·算例分析 | 第51-54页 |
| ·单平台动力学求解 | 第51-52页 |
| ·连续驱动混联机器人动力学求解 | 第52-54页 |
| ·动力学建模验证 | 第54-60页 |
| ·虚拟样机技术 | 第54-55页 |
| ·虚拟样机软件 | 第55-56页 |
| ·ADAMS 仿真及模型验证 | 第56-60页 |
| ·动力学模型的简化 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 二态驱动混联机器人研究 | 第63-73页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·二态驱动混联机器人介绍 | 第63-64页 |
| ·二态驱动混联机器人运动学正解 | 第64-67页 |
| ·单平台运动学正解 | 第64-66页 |
| ·多平台运动学正解 | 第66-67页 |
| ·机构工作空间分析 | 第67-70页 |
| ·正解穷举法 | 第67-68页 |
| ·递归法 | 第68-70页 |
| ·结构优化设计 | 第70-72页 |
| ·单点目标优化设计 | 第70-71页 |
| ·多点目标优化设计 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73页 |
| ·未来工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |