基于视觉的电力线除冰机器人抓线控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·机器人视觉控制概论 | 第10-18页 |
| ·机器人视觉控制定义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉控制系统分类 | 第11-12页 |
| ·基于位置的机器人视觉控制 | 第12-13页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服系统 | 第13-15页 |
| ·2.5D视觉伺服控制 | 第15-18页 |
| ·机器人视觉控制国内外研究进展 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 除冰机器人结构及其运动学分析 | 第21-31页 |
| ·机器人运动学模型 | 第21-26页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第21-23页 |
| ·刚体运动速度描述 | 第23-24页 |
| ·D-H建模方法 | 第24-26页 |
| ·除冰机器人结构及其数学模型 | 第26-29页 |
| ·除冰机器人结构 | 第26-27页 |
| ·除冰机器人运动学模型及手眼模型 | 第27-29页 |
| ·除冰机器人抓线原理 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于位置的除冰机器人抓线控制方法研究 | 第31-49页 |
| ·机器人视觉模型 | 第31-36页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第31-34页 |
| ·摄像机标定 | 第34-36页 |
| ·输电线缆边缘图像数学描述 | 第36-39页 |
| ·Hough直线检测原理 | 第36-38页 |
| ·图像处理过程 | 第38-39页 |
| ·视觉定位原理 | 第39-42页 |
| ·除冰机器人机器人抓线控制策略 | 第42-46页 |
| ·抓线控制模型 | 第42-43页 |
| ·除冰机器人关节角求解 | 第43-46页 |
| ·实验结果 | 第46-48页 |
| ·实验设备介绍 | 第46页 |
| ·实验过程及结果 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于图像的除冰机器人抓线控制方法研究 | 第49-61页 |
| ·模糊控制概论 | 第49-51页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第50页 |
| ·模糊控制器组成 | 第50-51页 |
| ·神经网络控制概论 | 第51-52页 |
| ·模糊CMAC神经网络模型 | 第52-55页 |
| ·CMAC模型结构 | 第52-53页 |
| ·模糊CMAC结构 | 第53-55页 |
| ·目标图像特征的选择 | 第55-57页 |
| ·基于模糊CMAC的复合视觉控制器 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文 | 第68页 |
