医药灌装封口机器人视觉定位技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.3 机器视觉系统介绍 | 第17-21页 |
| 1.3.1 视觉定位机器人研究与应用现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 灌装容器检测定位方法研究现状 | 第21页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第21-23页 |
| 第2章 医药灌封机器人系统设计 | 第23-33页 |
| 2.1 医药灌封机器人系统总体方案 | 第23-26页 |
| 2.2 医药灌封机器人视觉系统设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 光源方案设计 | 第26-28页 |
| 2.2.2 相机选型分析 | 第28-30页 |
| 2.3 医药灌封机器人电气控制系统设计 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 医药灌封机器人图像预处理算法 | 第33-56页 |
| 3.1 图像对比度增强 | 第33-39页 |
| 3.1.1 拉普拉斯图像锐化 | 第33-34页 |
| 3.1.2 直方图均衡 | 第34-35页 |
| 3.1.3 同态滤波法 | 第35-39页 |
| 3.2 图像去噪 | 第39-43页 |
| 3.2.1 高斯滤波法 | 第39页 |
| 3.2.2 小波去噪 | 第39-40页 |
| 3.2.3 双边滤波法 | 第40-41页 |
| 3.2.4 去噪性能比较 | 第41-43页 |
| 3.3 图像分割 | 第43-46页 |
| 3.4 图像边缘检测 | 第46-55页 |
| 3.4.1 Sobel算子 | 第47-48页 |
| 3.4.2 LOG算子 | 第48-49页 |
| 3.4.3 Canny算子 | 第49-51页 |
| 3.4.4 改进Canny边缘检测算法 | 第51-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 医药灌封机器人视觉定位方法 | 第56-76页 |
| 4.1 常用的圆定位算法 | 第56-59页 |
| 4.1.1 重心法 | 第56-57页 |
| 4.1.2 最小二乘拟合法 | 第57-58页 |
| 4.1.3 随机圆拟合法 | 第58页 |
| 4.1.4 霍夫变换法 | 第58-59页 |
| 4.2 高斯混合圆定位算法 | 第59-69页 |
| 4.2.1 圆心粗定位 | 第60页 |
| 4.2.2 高斯混合模型介绍 | 第60-62页 |
| 4.2.3 高斯混合模型精确圆定位算法 | 第62-67页 |
| 4.2.4 16点圆心误差校正 | 第67-69页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第69-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 医药灌封机器人软件系统实现 | 第76-82页 |
| 5.1 软件系统需求 | 第76-77页 |
| 5.2 医药灌封机器人系统软件设计与实现 | 第77页 |
| 5.3 医药灌封机器人系统功能模块设计 | 第77-81页 |
| 5.3.1 用户信息模块 | 第78-79页 |
| 5.3.2 控制系统模块 | 第79页 |
| 5.3.3 视觉定位模块 | 第79-80页 |
| 5.3.4 信息追踪模块 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录A 攻读学位期间所参加的科研项目 | 第88页 |
