名优茶采摘机械手的DSP图像与控制集成设计
摘要 | 第6-7页 |
Abstract | 第7-8页 |
第一章 绪论 | 第9-13页 |
1.1 研究背景 | 第9-10页 |
1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
1.4 本章小结 | 第12-13页 |
第二章 采摘系统 | 第13-18页 |
2.1 名优茶采摘对象 | 第13页 |
2.2 采茶机械手的机械结构 | 第13-15页 |
2.3 嵌入式机器视觉和图像处理 | 第15-17页 |
2.4 本章小结 | 第17-18页 |
第三章 集成系统硬件组成 | 第18-28页 |
3.1 硬件选型 | 第18-22页 |
3.1.1 处理器 | 第18-19页 |
3.1.2 摄像头 | 第19-20页 |
3.1.3 伺服驱动器和伺服电机 | 第20-22页 |
3.2 硬件连接 | 第22-27页 |
3.2.1 DSP和摄像头连接 | 第22-24页 |
3.2.2 SCCB通信 | 第24-26页 |
3.2.3 DSP和伺服驱动、伺服电机之间的连接 | 第26-27页 |
3.4 小结 | 第27-28页 |
第四章 图像处理与运动控制 | 第28-62页 |
4.1 开发背景 | 第28-33页 |
4.1.1 数字图像处理基础 | 第28-29页 |
4.1.2 开发环境 | 第29-33页 |
4.2 对采集到的图像进行图像处理 | 第33-52页 |
4.2.1 颜色空间选择 | 第34-36页 |
4.2.2 图像获取 | 第36-37页 |
4.2.3 茶叶图像的R、G、B三通道 | 第37-39页 |
4.2.4 灰度分布直方图 | 第39-40页 |
4.2.5 二值化 | 第40-42页 |
4.2.6 开运算 | 第42-48页 |
4.2.7 二值域图像标记 | 第48-52页 |
4.3 坐标系转换 | 第52-54页 |
4.4 DSP驱动电机和开关 | 第54-61页 |
4.4.1 ePWM模块设置 | 第54-58页 |
4.4.2 电机控制 | 第58-59页 |
4.4.3 采摘运动控制 | 第59-61页 |
4.5 小结 | 第61-62页 |
第五章 集成系统性能分析 | 第62-68页 |
5.1 图像识别结果分析 | 第62-63页 |
5.1.1 图像识别速度 | 第62-63页 |
5.1.2 图像识别准确率 | 第63页 |
5.2 未识别图像分析 | 第63-65页 |
5.2.1 未识别原因 | 第63-64页 |
5.2.2 解决措施 | 第64-65页 |
5.3 采摘效率分析 | 第65-67页 |
5.4 本章小结 | 第67-68页 |
第六章 总结与展望 | 第68-71页 |
6.1 总结 | 第68-69页 |
6.2 展望 | 第69-71页 |
参考文献 | 第71-76页 |
致谢 | 第76页 |