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名优茶采摘机械手的DSP图像与控制集成设计

摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第一章 绪论第9-13页
    1.1 研究背景第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-11页
        1.2.1 国外研究现状第10页
        1.2.2 国内研究现状第10-11页
    1.3 本文主要研究内容第11-12页
    1.4 本章小结第12-13页
第二章 采摘系统第13-18页
    2.1 名优茶采摘对象第13页
    2.2 采茶机械手的机械结构第13-15页
    2.3 嵌入式机器视觉和图像处理第15-17页
    2.4 本章小结第17-18页
第三章 集成系统硬件组成第18-28页
    3.1 硬件选型第18-22页
        3.1.1 处理器第18-19页
        3.1.2 摄像头第19-20页
        3.1.3 伺服驱动器和伺服电机第20-22页
    3.2 硬件连接第22-27页
        3.2.1 DSP和摄像头连接第22-24页
        3.2.2 SCCB通信第24-26页
        3.2.3 DSP和伺服驱动、伺服电机之间的连接第26-27页
    3.4 小结第27-28页
第四章 图像处理与运动控制第28-62页
    4.1 开发背景第28-33页
        4.1.1 数字图像处理基础第28-29页
        4.1.2 开发环境第29-33页
    4.2 对采集到的图像进行图像处理第33-52页
        4.2.1 颜色空间选择第34-36页
        4.2.2 图像获取第36-37页
        4.2.3 茶叶图像的R、G、B三通道第37-39页
        4.2.4 灰度分布直方图第39-40页
        4.2.5 二值化第40-42页
        4.2.6 开运算第42-48页
        4.2.7 二值域图像标记第48-52页
    4.3 坐标系转换第52-54页
    4.4 DSP驱动电机和开关第54-61页
        4.4.1 ePWM模块设置第54-58页
        4.4.2 电机控制第58-59页
        4.4.3 采摘运动控制第59-61页
    4.5 小结第61-62页
第五章 集成系统性能分析第62-68页
    5.1 图像识别结果分析第62-63页
        5.1.1 图像识别速度第62-63页
        5.1.2 图像识别准确率第63页
    5.2 未识别图像分析第63-65页
        5.2.1 未识别原因第63-64页
        5.2.2 解决措施第64-65页
    5.3 采摘效率分析第65-67页
    5.4 本章小结第67-68页
第六章 总结与展望第68-71页
    6.1 总结第68-69页
    6.2 展望第69-71页
参考文献第71-76页
致谢第76页

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