| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 AGV发展历程与及体系结构 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AGV的关键技术 | 第11-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 AGV运输管理系统总体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AGV运输管理系统层级结构 | 第17-19页 |
| 2.3 多AGV运输管理模式 | 第19页 |
| 2.4 AGV运行环境建模 | 第19-23页 |
| 2.4.1 地图表示方法 | 第20页 |
| 2.4.2 地图设计 | 第20-22页 |
| 2.4.3 拓扑地图的存储 | 第22-23页 |
| 2.5 AGV导航定位方式 | 第23-26页 |
| 2.5.1 导航定位系统 | 第23-24页 |
| 2.5.2 UHF RFID定位和货架识别 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单AGV路径规划算法研究 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 路径规划问题描述 | 第27页 |
| 3.3 单AGV路径规划算法 | 第27-33页 |
| 3.3.1 Dijkstra算法 | 第28-31页 |
| 3.3.2 A-STAR算法 | 第31-33页 |
| 3.4 算法仿真与分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 多AGV任务分配与路径规划 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 任务分配 | 第35-36页 |
| 4.2.1 订单任务调度和AGV任务执行优先级规则 | 第35-36页 |
| 4.2.2 异常任务 | 第36页 |
| 4.3 多AGV路径规划算法方案 | 第36-37页 |
| 4.4 基于地图权值优化的多AGV路径规划 | 第37-41页 |
| 4.4.1 地图权值优化算法思想 | 第37-38页 |
| 4.4.2 地图权值优化算法实施 | 第38-41页 |
| 4.5 基于时间窗的多AGV路径规划 | 第41-44页 |
| 4.5.1 时间窗算法思想 | 第41-42页 |
| 4.5.2 时间窗算法实施 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 冲突检测和避碰策略 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 自动化仓库中AGV冲突类型 | 第45-46页 |
| 5.3 冲突检测 | 第46-47页 |
| 5.4 基于系统特性的避碰策略 | 第47-53页 |
| 5.4.1 动态规划的避碰策略 | 第48页 |
| 5.4.3 锁区避碰 | 第48-49页 |
| 5.4.4 AGV两级避碰设计 | 第49-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |