| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关技术及研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外六维力传感器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内六维力传感器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 容错技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究意义及主要内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 六维力传感器构型综合和构型优选 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 并联六维力传感器静态数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 六自由度并联机构型综合 | 第21-23页 |
| 2.3.1 并联机构型综合方法的选择 | 第21页 |
| 2.3.2 基于螺旋理论的并联六自由度机构型综合 | 第21-23页 |
| 2.4 面向具有容错特性的冗余并联式六维力传感器构型综合 | 第23-30页 |
| 2.4.1 常见柔性铰链概述与选择 | 第23-25页 |
| 2.4.2 基于传感器可靠度的冗余度分析 | 第25-28页 |
| 2.4.3 具有容错特性的六维力传感器构型 | 第28-30页 |
| 2.5 六维力传感器构型优选 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 六维力传感器灵敏度性能分析及优化设计 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 共用复合容错式六维力传感器等效模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.2.1 共用复合铰链容错式六维力传感器构型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 共用复合铰链容错式六维力传感器静态测量模型 | 第34-36页 |
| 3.3 共用复合铰链容错式六维力传感器性能分析 | 第36-45页 |
| 3.3.1 共用复合铰链容错式传感器优化指标的选取 | 第36页 |
| 3.3.2 基于有限元分析法对力传感器的量程和灵敏度分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 基于有限元分析法对Z方向力灵敏度分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 参数对X方向力灵敏度的变化规律 | 第40-42页 |
| 3.3.5 参数对Z方向力矩灵敏度的变化规律 | 第42-43页 |
| 3.3.6 参数对X方向力矩灵敏度的变化规律 | 第43-45页 |
| 3.4 传感器优化 | 第45-46页 |
| 3.4.1 优化设计概述 | 第45页 |
| 3.4.2 分辨力优化设计 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 六维力传感器加工制造与有限元性能分析 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 六维力传感器样机加工制造 | 第48-52页 |
| 4.2.1 传感器材料的选择 | 第48页 |
| 4.2.2 传感器样机加工 | 第48-49页 |
| 4.2.3 传感器样机量程 | 第49-50页 |
| 4.2.4 上顶板和下底板设计 | 第50-51页 |
| 4.2.5 传感器样机贴片 | 第51-52页 |
| 4.3 六维力传感器静态虚拟标定 | 第52-55页 |
| 4.3.1 线性度 | 第52-53页 |
| 4.3.2 六维力传感器虚拟标定算法及标定误差矩阵 | 第53-54页 |
| 4.3.3 六维力传感器虚拟标定结果 | 第54-55页 |
| 4.4 六维力传感器模态分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 六维力传感器静态标定实验研究 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 硬件系统 | 第58-62页 |
| 5.2.1 传感器加载台 | 第58-60页 |
| 5.2.2 应变信号调理模块 | 第60-61页 |
| 5.2.3 滤波模块 | 第61页 |
| 5.2.4 数据采集卡 | 第61-62页 |
| 5.3 静态标定系统软件 | 第62-65页 |
| 5.3.1 Lab VIEW简介 | 第62-63页 |
| 5.3.2 数据采集及参数设置 | 第63-64页 |
| 5.3.3 标定和测量程序 | 第64-65页 |
| 5.4 六维力传感器静态标定实验 | 第65-69页 |
| 5.4.1 无故障静态试验标定 | 第66-67页 |
| 5.4.2 单分支信号故障静态试验标定 | 第67-68页 |
| 5.4.3 双分支信号故障静态试验标定 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
