| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 开放式数控系统概述 | 第11-15页 |
| 1.1.1 开放式数控系统简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2 开放式数控系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.1.3 开放式数控系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2 并联机器人控制策略的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 开放式数控系统总体设计和功能模块的实现 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 控制系统软件开发平台 | 第18-19页 |
| 2.2.1 WINDOWS + RTX软件平台 | 第18-19页 |
| 2.2.2 RTX技术 | 第19页 |
| 2.36PUS-UPU并联机器人概述 | 第19-23页 |
| 2.3.1 机构概述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 末端执行器数据转化为动平台位姿 | 第20-23页 |
| 2.4 控制系统软件结构 | 第23-25页 |
| 2.5 控制系统功能模块设计 | 第25-34页 |
| 2.5.1 代码编译模块 | 第25-27页 |
| 2.5.2 插补模块 | 第27-30页 |
| 2.5.3 加减速控制模块 | 第30-32页 |
| 2.5.4 网络控制模块 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 6PUS-UPU并联机器人模糊PID控制 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.26PUS-UPU并联机器人伺服电机数学模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.3 常规PID控制 | 第38-39页 |
| 3.3.1 常规PID控制器的基本原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 常规PID控制的特点 | 第39页 |
| 3.4 模糊PID控制 | 第39-44页 |
| 3.4.1 模糊控制原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 模糊PID控制器基本原理 | 第40-42页 |
| 3.4.3 建立并联机器人模糊控制规则表 | 第42-44页 |
| 3.5 6PUS-UPU 并联机器人单分支运动学仿真 | 第44-49页 |
| 3.5.1 基于常规PID控制的位置仿真模型 | 第45页 |
| 3.5.2 基于模糊PID控制的位置仿真模型 | 第45-46页 |
| 3.5.3 仿真及仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 6PUS-UPU并联机器人力/位控制及仿真 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 力/位混合控制策略 | 第50-51页 |
| 4.3 基于KANE法的 6PUS-UPU并联机器人动力学模型 | 第51-54页 |
| 4.3.1 并联机器人的冗余驱动力优化方法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 KANE动力学方程 | 第53-54页 |
| 4.4 冗余分支主动力控制模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.4.1 转矩控制模式下伺服系统的控制模型 | 第54-55页 |
| 4.4.2 滚珠丝杠驱动力矩模型 | 第55页 |
| 4.4.3 力矩控制器 | 第55-56页 |
| 4.4.4 冗余分支的力控制框图 | 第56页 |
| 4.5 并联机器人力/位混合控制的联合仿真分析 | 第56-63页 |
| 4.5.1 联合仿真具体步骤 | 第57-58页 |
| 4.5.2 联合仿真控制系统模型的建立 | 第58-60页 |
| 4.5.3 仿真结果分析 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 开放式控制系统的实验研究 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 开放式控制系统的信息传递流程 | 第64-67页 |
| 5.2.1 信息传递的实现 | 第64-65页 |
| 5.2.2 C语言实现模糊控制规则 | 第65-66页 |
| 5.2.3 各功能模块的数据流程 | 第66-67页 |
| 5.3 开放式控制系统的实验研究 | 第67-72页 |
| 5.3.1 实验平台硬件构成 | 第68-69页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第69-70页 |
| 5.3.3 实验数据分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
