考虑环境力矩的机械臂动力学建模与轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 稀薄气体动力学研究状况 | 第9-11页 |
| 1.3 空间机械臂国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 机械臂轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 空间环境力矩模型及计算 | 第20-41页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 空间机械臂构型的确定 | 第20-21页 |
| 2.3 重力梯度力矩模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 算法模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.4 气动力矩模型 | 第25-39页 |
| 2.4.1 来流速度 | 第26页 |
| 2.4.2 大气密度模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 遮挡算法 | 第27-34页 |
| 2.4.3.1 遮挡算法步骤 | 第28-32页 |
| 2.4.3.2 坐标系转换 | 第32页 |
| 2.4.3.3 微元遮挡的判断标准 | 第32-34页 |
| 2.4.4 仿真分析 | 第34-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 空间机械臂刚性动力学建模 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 坐标系定义及转换关系 | 第41-42页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第41-42页 |
| 3.2.2 坐标系转换关系 | 第42页 |
| 3.3 空间机械臂运动学正解 | 第42-43页 |
| 3.4 基于拉格朗日方法的机械臂动力学模型 | 第43-49页 |
| 3.4.1 杆件参数定义 | 第43-44页 |
| 3.4.2 杆件速度计算 | 第44-45页 |
| 3.4.3 机械臂末端速度 | 第45-46页 |
| 3.4.4 机械臂系统动量 | 第46-47页 |
| 3.4.5 机械臂动力学方程 | 第47-49页 |
| 3.5 仿真分析 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机械臂轨迹跟踪控制 | 第54-63页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 关节控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真分析 | 第56-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
