多自由度运动平台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 多自由度运动平台机械结构研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 多自由度运动平台运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多自由度运动平台控制系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 多自由度运动平台机械结构设计及运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 多自由度运动平台机械结构的整体设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 多自由度运动平台的设计指标 | 第19页 |
| 2.1.2 多自由度运动平台机械设计方案 | 第19-23页 |
| 2.2 多自由度运动平台结构分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 空间坐标系的定义 | 第24页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第25-26页 |
| 2.3 多自由度运动学分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 运动平台的运动学反解 | 第26-27页 |
| 2.3.2 运动平台的运动学正解 | 第27-30页 |
| 2.3.3 运动平台位置正反解算法仿真验证 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多自由度运动平台控制系统硬件设计 | 第33-49页 |
| 3.1 多自由度运动平台控制系统总体方案设计 | 第33-34页 |
| 3.2 多自由度运动平台控制系统控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 控制器的选型分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 DSP的硬件设计 | 第35-36页 |
| 3.3 运动控制系统外围功能模块设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 传感器系统的设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 无线通信模块的设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 电源模块设计 | 第40-42页 |
| 3.4 运动控制系统执行机构设计 | 第42-47页 |
| 3.4.1 直流电动推杆及其驱动器的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 前向运动电机及其驱动器的设计 | 第44-46页 |
| 3.4.3 转向运动电机及其驱动器的设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 多自由度运动平台控制系统软件设计 | 第49-65页 |
| 4.1 多自由度运动平台控制软件总体设计 | 第49-51页 |
| 4.2 多自由度运动平台控制软件模块设计 | 第51-59页 |
| 4.2.1 PWM驱动程序设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 A/D数据采集程序设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 串.驱动程序设计 | 第54-58页 |
| 4.2.4 控制系统主函数设计 | 第58-59页 |
| 4.3 多自由度运动平台控制律设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 运动平台控制策略研究 | 第60页 |
| 4.3.2 PID控制律设计 | 第60-63页 |
| 4.3.3 基于正解补偿的PID控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 多自由度运动平台控制系统测试与分析 | 第65-80页 |
| 5.1 控制系统基本功能验证 | 第65-69页 |
| 5.1.1 A/D数据采集测试 | 第65-67页 |
| 5.1.2 PWM波生成测试 | 第67页 |
| 5.1.3 无线通信与地面站测试 | 第67-69页 |
| 5.2 上层平台运动测试与结果分析 | 第69-76页 |
| 5.2.1 直流电动推杆的控制测试 | 第69-73页 |
| 5.2.2 上层三自由度控制运动的测试 | 第73-76页 |
| 5.3 转弯运动测试与结果分析 | 第76-77页 |
| 5.4 前向运动测试与结果分析 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
