| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的选题背景及现实意义 | 第10页 |
| 1.2 sEMG作为康复机器人控制源的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 表面肌电信号的产生原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 表面肌电信号的发展及应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于sEMG的人体运动意图识别的应用 | 第12-13页 |
| 1.3 上肢康复机器人的研究现状及总结 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国内外上肢康复机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 上肢康复机器人研究存在的问题及发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题研究的目的及主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 上肢康复原理 | 第19-23页 |
| 2.1 偏瘫患者的康复原理 | 第19页 |
| 2.2 偏瘫康复训练方法及模式 | 第19-20页 |
| 2.2.1 偏瘫康复训练方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 偏瘫康复训练模式 | 第20页 |
| 2.3 肘关节的解剖学结构 | 第20-21页 |
| 2.4 肘关节的运动形式 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 外骨骼式上肢康复机器人设计 | 第23-30页 |
| 3.1 总体设计 | 第23-26页 |
| 3.1.1 外骨骼式上肢康复机器人的设计要求 | 第23页 |
| 3.1.2 材料的选择 | 第23-24页 |
| 3.1.3 驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| 3.1.4 上肢康复机器人的设计方案 | 第25-26页 |
| 3.2 外骨骼式上肢康复机器人的本体设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 电机、减速器选型 | 第26页 |
| 3.2.2 外骨骼式上肢康复机器人的运动角度和运动速度 | 第26-27页 |
| 3.2.3 外骨骼式上肢康复机器人的基本尺寸 | 第27-28页 |
| 3.2.4 安全限位装置的设计 | 第28页 |
| 3.2.5 传动系统的设计 | 第28页 |
| 3.3 外骨骼式上肢康复机器人的运动原理 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 信号分析 | 第30-37页 |
| 4.1 表面肌电信号的特点 | 第30页 |
| 4.2 肌电信号采集系统的设计 | 第30-33页 |
| 4.2.1 数据采集仪 | 第31-32页 |
| 4.2.2 表面肌电信号传感器 | 第32-33页 |
| 4.2.3 动态关节角度计 | 第33页 |
| 4.3 实验方案 | 第33-34页 |
| 4.4 表面肌电信号的处理 | 第34-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 肘关节生理模型的构建与仿真 | 第37-51页 |
| 5.1 肘关节生理模型的构建 | 第37-43页 |
| 5.1.1 肘关节肌肉动力模型的构建 | 第37-42页 |
| 5.1.2 肘关节骨肌几何模型的构建 | 第42-43页 |
| 5.1.3 肘关节运动学模型的构建 | 第43页 |
| 5.2 肘关节生理模型的仿真 | 第43-46页 |
| 5.2.1 肘关节生理模型的参数初选 | 第43-44页 |
| 5.2.2 肘关节生理模型仿真 | 第44-46页 |
| 5.3 肘关节生物力学模型参数优化 | 第46-50页 |
| 5.3.1 常用优化算法简介 | 第46-47页 |
| 5.3.2 基于遗传算法的肘关节生理模型参数优化 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 上肢康复机器人控制系统的设计 | 第51-60页 |
| 6.1 机器人常用的控制方法 | 第51-52页 |
| 6.2 上肢康复机器人的控制系统接线及基本设置 | 第52-56页 |
| 6.2.1 MCBL3003/06S运动控制器 | 第53页 |
| 6.2.2 RS232通讯接线 | 第53-54页 |
| 6.2.3 驱动器与电机之间的接线 | 第54-55页 |
| 6.2.4 Motion Manager的基本设置 | 第55-56页 |
| 6.3 上肢康复机器人的控制系统设计 | 第56-59页 |
| 6.3.1 前臂前、后旋运动控制程序设计 | 第57-58页 |
| 6.3.2 肘关节屈、伸运动控制程序设计 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
