四杆张拉整体机器人的运动性能分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 张拉整体结构的应用 | 第11-12页 |
| 1.3 张拉整体结构研究现状与发展 | 第12-16页 |
| 1.4 张拉整体机器人的研究现状与发展 | 第16-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 结构构型及运动分析 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 张拉整体机器人结构的建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 张拉整体结构节点的建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 结构构型的选取 | 第23-25页 |
| 2.2.3 坐标的转换 | 第25-26页 |
| 2.3 结构的运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 节点运动分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 矩阵的奇异值分解法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 形态分析 | 第28-29页 |
| 2.4 通过势能进行运动分析 | 第29-32页 |
| 2.5 双侧驱动运动分析 | 第32-35页 |
| 2.6 双侧对角索驱动结构的形态分析 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 运动步态的分析 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 步态分析 | 第40-44页 |
| 3.2.1 单侧驱动奇数步态 | 第41-42页 |
| 3.2.2 单侧驱动偶数步态 | 第42-44页 |
| 3.3 步态运动的偏差分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 奇数步态第一步 | 第44-46页 |
| 3.3.2 偶数步态第一步 | 第46-48页 |
| 3.3.3 不同的摩擦系数对偏差的影响 | 第48-50页 |
| 3.4 两种驱动形式的步态比较分析 | 第50-53页 |
| 3.4.1 内部空间的变化比较分析 | 第50-53页 |
| 3.4.2 步态拟合的变化比较分析 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 与地面之间碰撞动力学分析及ADAMS仿真 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 碰撞的处理方法 | 第56-57页 |
| 4.3 碰撞动力学能量分析表达式 | 第57-60页 |
| 4.3.1 动能的表达式 | 第57-59页 |
| 4.3.2 势能的表达式 | 第59页 |
| 4.3.3 变形能的表达式 | 第59-60页 |
| 4.4 动力学建模 | 第60-63页 |
| 4.4.1 动力学方程的推导 | 第60-62页 |
| 4.4.2 边界条件与模态函数 | 第62-63页 |
| 4.4.3 方程的离散 | 第63页 |
| 4.5 两种碰撞形式分析 | 第63-68页 |
| 4.5.1 刚体碰撞 | 第63-64页 |
| 4.5.2 结构柔性杆体与地面碰撞 | 第64-68页 |
| 4.6 仿真分析 | 第68-76页 |
| 4.6.1 建立ADAMS仿真模型 | 第68-70页 |
| 4.6.2 碰撞仿真 | 第70-72页 |
| 4.6.3 直线运动仿真 | 第72-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 样机改进与试验分析 | 第78-90页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 样机的设定及改进 | 第78-81页 |
| 5.2.1 电机的选择 | 第78-79页 |
| 5.2.2 弹簧的设定 | 第79-80页 |
| 5.2.3 样机的改进 | 第80-81页 |
| 5.3 步进电机的控制设定 | 第81-86页 |
| 5.3.1 四相五线步进电机运转原理 | 第81-82页 |
| 5.3.2 控制系统的组成 | 第82页 |
| 5.3.3 单片机系统 | 第82-83页 |
| 5.3.4 驱动系统 | 第83-85页 |
| 5.3.5 软件系统的设计 | 第85-86页 |
| 5.4 试验及问题分析 | 第86-88页 |
| 5.4.1 运动试验 | 第86-87页 |
| 5.4.2 问题的分析及改进 | 第87-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
