| 作者简介 | 第2-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 三明治模型的定义和结构 | 第13-15页 |
| 1.2 几个实际的非光滑三明治系统 | 第15-18页 |
| 1.2.1 压电陶瓷执行器 | 第15-16页 |
| 1.2.2 X-Y精密运动系统 | 第16-18页 |
| 1.3 光滑三明治系统的辨识与控制 | 第18-19页 |
| 1.4 非光滑三明治系统的辨识 | 第19-23页 |
| 1.4.1 非光滑三明治死区系统的辨识 | 第20-22页 |
| 1.4.2 非光滑三明治间隙系统的辨识 | 第22-23页 |
| 1.5 非光滑三明治系统的控制 | 第23-24页 |
| 1.6 论文研究的主要内容及其安排 | 第24-25页 |
| 1.7 结束语 | 第25-26页 |
| 第二章 三明治死区系统辨识 | 第26-50页 |
| 2.1 三明治死区系统的描述 | 第26-27页 |
| 2.2 三明治死区系统的退化激励信号设计 | 第27-35页 |
| 2.2.1 三明治死区系统的退化激励信号的定义 | 第28页 |
| 2.2.2 三明治死区系统的退化激励信号设计 | 第28-29页 |
| 2.2.3 退化激励信号中各参数的确定 | 第29-34页 |
| 2.2.4 非光滑三明治死区系统的退化过程 | 第34-35页 |
| 2.3 两端线性环节的参数辨识 | 第35-39页 |
| 2.3.1 退化三明治死区系统的参数线性化 | 第35-36页 |
| 2.3.2 两端线性模型的参数辨识 | 第36-39页 |
| 2.4 中间非线性死区环节的参数辨识 | 第39-40页 |
| 2.5 仿真及实验结果 | 第40-48页 |
| 2.5.1 仿真研究 | 第40-44页 |
| 2.5.2 实验结果 | 第44-48页 |
| 2.6 结论 | 第48-50页 |
| 第三章 三明治间隙系统辨识 | 第50-72页 |
| 3.1 三明治间隙系统的描述 | 第50-52页 |
| 3.2 退化激励信号的设计及间隙环节的退化过程 | 第52-59页 |
| 3.2.1 三明治间隙系统退化激励信号的定义 | 第52-53页 |
| 3.2.2 三明治间隙系统退化激励信号的设计 | 第53-54页 |
| 3.2.3 退化激励信号的各个参数的确定 | 第54-58页 |
| 3.2.4 非光滑三明治间隙系统的退化过程 | 第58-59页 |
| 3.3 两端线性环节的参数辨识 | 第59-62页 |
| 3.3.1 模型参数线性化 | 第59-60页 |
| 3.3.2 模型参数估计 | 第60-62页 |
| 3.4 中间非线性间隙环节的参数辨识 | 第62-64页 |
| 3.5 仿真及实验结果 | 第64-71页 |
| 3.5.1 数值仿真 | 第64-66页 |
| 3.5.2 实验结果 | 第66-71页 |
| 3.6 结论 | 第71-72页 |
| 第四章 三明治迟滞系统辨识 | 第72-98页 |
| 4.1 三明治迟滞系统的描述 | 第72-74页 |
| 4.2 退化激励信号的设计及迟滞环节的退化过程 | 第74-80页 |
| 4.2.1 退化目标的确定及三明治迟滞系统退化激励信号的定义 | 第74-76页 |
| 4.2.2 三明治迟滞系统退化激励信号的设计 | 第76-77页 |
| 4.2.3 退化激励信号中各参数的确定 | 第77-79页 |
| 4.2.4 非光滑三明治迟滞系统的退化过程 | 第79-80页 |
| 4.3 两端线性环节的参数辨识 | 第80-83页 |
| 4.3.1 退化三明治迟滞模型的参数线性化 | 第80-81页 |
| 4.3.2 模型参数估计 | 第81-83页 |
| 4.4 中间非线性迟滞环节的辨识 | 第83-87页 |
| 4.5 仿真及实验结果 | 第87-95页 |
| 4.5.1 仿真研究 | 第87-91页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第91-95页 |
| 4.6 结论 | 第95-98页 |
| 第五章 基于退化激励的非光滑三明治系统辨识 | 第98-118页 |
| 5.1 非光滑三明治系统的描述及其特性分析 | 第98-101页 |
| 5.2 非光滑三明治系统辨识的总体框架和过程 | 第101-112页 |
| 5.2.1 两端线性环节的辨识 | 第102-107页 |
| 5.2.2 中间非光滑非线性环节的辨识 | 第107-112页 |
| 5.3 若干问题的讨论 | 第112-116页 |
| 5.3.1 关于退化激励信号设计过程的讨论 | 第112-114页 |
| 5.3.2 关于构建退化三明治系统整体模型的讨论 | 第114-116页 |
| 5.4 结论 | 第116-118页 |
| 第六章 非光滑三明治系统的控制 | 第118-152页 |
| 6.1 非光滑三明治控制器设计的主要方法 | 第118-119页 |
| 6.2 基于直接逆模型补偿的非光滑三明治控制器 | 第119-130页 |
| 6.2.1 子控制器C1(·)的设计 | 第120-121页 |
| 6.2.2 非光滑非线性逆模型控制器NN-1(·)的设计 | 第121-123页 |
| 6.2.3 子控制器C2(·)的设计 | 第123-124页 |
| 6.2.4 实验结果 | 第124-130页 |
| 6.3 基于前馈补偿的非光滑三明治控制器 | 第130-137页 |
| 6.3.1 前馈通道的设计 | 第131-134页 |
| 6.3.2 前向通道的设计 | 第134-135页 |
| 6.3.3 实验验证 | 第135-137页 |
| 6.4 基于内模的非光滑三明治控制器 | 第137-140页 |
| 6.4.1 非光滑三明治迟滞系统的逆模型 | 第137-138页 |
| 6.4.2 内模控制器的设计 | 第138-139页 |
| 6.4.3 实验验证 | 第139-140页 |
| 6.5 基于三明治迟滞模型的多维解耦控制器 | 第140-151页 |
| 6.5.1 多维微平台系统简介与建模 | 第141-144页 |
| 6.5.2 三明治迟滞逆模型 | 第144页 |
| 6.5.3 鲁棒控制器的设计 | 第144-147页 |
| 6.5.4 实验验证 | 第147-151页 |
| 6.6 结论 | 第151-152页 |
| 第七章 总结与展望 | 第152-154页 |
| 附录A 关键项分离技术简介 | 第154-156页 |
| 附录B 线性动态系统对白噪声输入信号的影响 | 第156-160页 |
| 附录C 广义递推辨识算法（RGIA）收敛性的证明 | 第160-164页 |
| 致谢 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-176页 |
| 攻读博士学位期间撰写的学术论文 | 第176-178页 |
| 攻读博士学位期间参与的项目列表 | 第178-179页 |