| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第16页 |
| 1.2 机器人制造单元以及重构内涵 | 第16-18页 |
| 1.3 可重构机器人制造单元控制系统国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 制造单元控制系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 控制系统体系结构研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 制造单元信息传递研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.4 机器人制造单元控制系统建模研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 可重构机器人制造单元控制系统体系结构 | 第25-35页 |
| 2.1 基于设备处理器可重构机器人制造单元控制系统体系结构 | 第25-29页 |
| 2.1.1 设备处理器模型 | 第25-27页 |
| 2.1.2 可重构机器人制造单元混合控制体系结构 | 第27-29页 |
| 2.2 可重构机器人制造单元控制系统功能模型 | 第29-32页 |
| 2.2.1 机器人制造单元控制系统功能模型 | 第29-31页 |
| 2.2.2 执行控制和重构控制并行功能模型 | 第31-32页 |
| 2.3 面向服务的控制软件体系结构 | 第32-34页 |
| 2.3.1 可重构机器人制造单元控制系统软件结构要求 | 第32页 |
| 2.3.2 面向服务控制软件体系结构 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 可重构机器人制造单元控制系统建模与分析 | 第35-64页 |
| 3.1 可重构机器人制造单元控制系统建模存在的问题 | 第35页 |
| 3.2 可重构机器人制造单元控制系统OOCPN模型 | 第35-39页 |
| 3.2.1 可重构机器人制造单元控制系统OOCPN模型定义 | 第36-38页 |
| 3.2.2 可重构机器人制造单元控制系统OOCPN模型建模流程 | 第38-39页 |
| 3.3 基于OOCPN可重构机器人制造单元控制系统建模 | 第39-53页 |
| 3.3.1 设备处理器对象OOCPN模型 | 第39-43页 |
| 3.3.2 机器人制造单元控制系统的基本OOCPN模型 | 第43-44页 |
| 3.3.3 机器人制造单元控制系统执行控制动态建模 | 第44-48页 |
| 3.3.4 机器人制造单元控制系统重构控制动态建模 | 第48-53页 |
| 3.4 可重构机器人制造单元控制系统OOCPN模型分析 | 第53-62页 |
| 3.4.1 设备处理器对象OOCPN模型分析 | 第53-58页 |
| 3.4.2 可重构机器人制造单元控制系统的OOCPN模型分析 | 第58-61页 |
| 3.4.3 冲突事件分析和求解策略 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 基于Web Services和MMS的设备处理器设计 | 第64-77页 |
| 4.1 设备处理器通用模块设计 | 第64-69页 |
| 4.1.1 基于Web Services和MMS制造信息传递模型 | 第64-65页 |
| 4.1.2 设备处理器报文传输模型 | 第65-67页 |
| 4.1.3 基于Web Services的MMS PDU设计 | 第67-69页 |
| 4.2 设备处理器通信模块设计 | 第69-72页 |
| 4.3 设备处理器整体设计 | 第72-76页 |
| 4.3.1 设备处理器执行顺序图 | 第72-73页 |
| 4.3.2 设备处理器的面向对象模型 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 可重构机器人制造单元控制系统设计与实现 | 第77-90页 |
| 5.1 可重构机器人制造单元控制系统设计 | 第77-81页 |
| 5.1.1 机器人制造单元控制系统整体设计 | 第77-78页 |
| 5.1.2 数据库设计 | 第78-79页 |
| 5.1.3 主控计算机子系统设计 | 第79-81页 |
| 5.2 原型系统的开发与实例运行 | 第81-89页 |
| 5.2.1 原型系统硬件环境 | 第81-82页 |
| 5.2.2 原型系统开发和运行实例 | 第82-87页 |
| 5.2.3 原型系统动态重构性能评价 | 第87-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 一、论文总结 | 第90-91页 |
| 二、研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
