基于A*算法和B样条函数的月球车路径规划研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 问题的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人技术 | 第16-24页 |
| 2.1 移动机器人概述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 移动机器人的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 移动机器人的发展状况 | 第17-18页 |
| 2.2 移动机器人的研究领域及关键技术 | 第18-24页 |
| 2.2.1 移动机器人的体系结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多传感器信息融合 | 第19-21页 |
| 2.2.3 移动机器人定位 | 第21-22页 |
| 2.2.4 移动机器人导航与控制 | 第22-24页 |
| 第3章 路径规划方法研究 | 第24-38页 |
| 3.1 全局路径规划方法介绍 | 第25-27页 |
| 3.1.1 自由空间法 | 第25页 |
| 3.1.2 栅格法 | 第25-26页 |
| 3.1.3 拓扑法 | 第26页 |
| 3.1.4 A*算法 | 第26-27页 |
| 3.2 局部路径规划方法介绍 | 第27-29页 |
| 3.2.1 人工势场法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 调和函数法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 神经网络算法 | 第29页 |
| 3.3 A*算法研究 | 第29-36页 |
| 3.3.1 A*算法原理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 A*算法实现步骤及仿真 | 第31-36页 |
| 3.4 路径规划方法发展趋势 | 第36-38页 |
| 第4章 轨迹规划方法研究 | 第38-46页 |
| 4.1 基本轨迹规划方法介绍 | 第38-41页 |
| 4.1.1 Hermite多项式插值 | 第38-39页 |
| 4.1.2 高阶Hermite多项式插值 | 第39-40页 |
| 4.1.3 抛物线过渡的线性插值 | 第40-41页 |
| 4.2 B样条函数研究 | 第41-46页 |
| 4.2.1 B样条曲线概述 | 第41-43页 |
| 4.2.2 反求B样条曲线控制点 | 第43-46页 |
| 第5章 月球车路径规划系统的实现 | 第46-53页 |
| 5.1 基于A*算法的路径规划 | 第46-47页 |
| 5.2 基于B样条函数的轨迹规划 | 第47页 |
| 5.3 演示系统说明 | 第47-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 主要结论 | 第53-54页 |
| 6.2 后续研究工作的展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
