| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 可重构模块机器人的国内外研究现状综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 可重构模块机器人的主要研究内容 | 第15-21页 |
| 1.3.1 模块设计与构形优化 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自动建模技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 动力学控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3.4 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 受约束可重构模块机器人动力学自动建模 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 受约束可重构模块机器人动力学自动建模 | 第21-26页 |
| 2.2.1 自由空间下可重构模块机器人动力学建模分析 | 第21-25页 |
| 2.2.2 受环境约束可重构模块机器人动力学建模分析 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-29页 |
| 第3章 受约束可重构模块机器人自适应神经网络力/位置分解控制 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 自适应神经网络力/位置分解控制 | 第29-37页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第29-32页 |
| 3.2.2 自适应神经网络力/位置控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.3 仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 受约束可重构模块机器人分散自适应神经网络滑模力/位置控制 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 分散自适应神经网络滑模力/位置控制 | 第42-48页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 分散自适应神经网络滑模力/位置控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 仿真研究 | 第48-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 全文总结 | 第55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
