| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文研究内容和研究目的 | 第16-18页 |
| 1.3.1 本论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本论文研究目的 | 第17-18页 |
| 第2章 人体结构及其运动分析和建立人体力学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 人体结构 | 第18-19页 |
| 2.2 人体运动分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 行走和站起特征 | 第20-22页 |
| 2.2.2 现有人体重心轨迹计算方法 | 第22-23页 |
| 2.3 人体力学模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 臂式下肢康复训练机构设计与静力学分析 | 第26-36页 |
| 3.1 下肢康复训练机构特点 | 第26-27页 |
| 3.2 臂式下肢康复训练机构设计 | 第27-29页 |
| 3.3 臂式下肢康复训练机械结构静力学分析 | 第29-32页 |
| 3.4 臂式下肢康复训练机构控制 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 悬吊式下肢康复训练机构的硬件搭建及控制方法研究 | 第36-54页 |
| 4.1 悬吊式下肢康复训练机构 | 第36-37页 |
| 4.2 伺服控制系统硬件选择 | 第37-51页 |
| 4.2.1 伺服电机的选择 | 第38-39页 |
| 4.2.2 伺服电机减速器和绕绳螺旋槽的确定 | 第39-46页 |
| 4.2.3 PCI控制卡和PCI数据采集卡的选择 | 第46-48页 |
| 4.2.4 硬件设备的搭建 | 第48-51页 |
| 4.3 控制方法研究 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 人体站起运动实验与康复智能机构验证分析 | 第54-60页 |
| 5.1 健康人体站起的实验和数据讨论 | 第54-58页 |
| 5.1.1 正常人体站起的实验 | 第54-55页 |
| 5.1.2 数据分析处理与结果讨论 | 第55-58页 |
| 5.2 基于悬吊式下肢康复训练机构的站起验证分析 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |