| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.2 依托课题 | 第15页 |
| 1.3 国内外研究现状与评价 | 第15-22页 |
| 1.3.1 行车安全相关信息的感知 | 第15-17页 |
| 1.3.2 汽车碰撞危险辨识方法 | 第17-19页 |
| 1.3.3 汽车避碰决策方法 | 第19-20页 |
| 1.3.4 当前研究面临的问题 | 第20-22页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第22-25页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第22页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第22-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 不同驾驶意图下的驾驶行为预测方法 | 第26-51页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 考虑驾驶意图的驾驶行为预测模型 | 第27-33页 |
| 2.2.1 跟驰意图下驾驶行为预测模型 | 第29-31页 |
| 2.2.2 换道意图下驾驶行为预测模型 | 第31-33页 |
| 2.3 驾驶行为预测模型参数标定 | 第33-45页 |
| 2.3.1 实车试验设计与数据获取 | 第33-35页 |
| 2.3.2 反映驾驶操控特性的模型参数辨识 | 第35-44页 |
| 2.3.3 模型验证 | 第44-45页 |
| 2.4 试验结果与分析 | 第45-50页 |
| 2.4.1 试验结果 | 第45-48页 |
| 2.4.2 试验结果的误差统计分析 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 考虑驾驶意图的汽车运动轨迹预测方法 | 第51-72页 |
| 3.1 引言 | 第51-53页 |
| 3.2 问题的提出 | 第53页 |
| 3.3 汽车轨迹预测模型 | 第53-59页 |
| 3.3.1 模型框架 | 第53-54页 |
| 3.3.2 改进的CA模型 | 第54-56页 |
| 3.3.3 轨迹预测 | 第56-59页 |
| 3.4 仿真试验与分析 | 第59-70页 |
| 3.4.1 仿真试验设计 | 第59-62页 |
| 3.4.2 驾驶人模型标定 | 第62-65页 |
| 3.4.3 结果分析 | 第65-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 考虑多车驾驶意图的运动轨迹冲突预测 | 第72-87页 |
| 4.1 引言 | 第72-74页 |
| 4.2 基于多车轨迹预测的车辆冲突风险辨识 | 第74-79页 |
| 4.2.1 汽车冲突区域模型 | 第74-76页 |
| 4.2.2 车辆冲突风险指数计算 | 第76-77页 |
| 4.2.3 汽车碰撞风险预测 | 第77-79页 |
| 4.3 仿真试验与分析 | 第79-86页 |
| 4.3.1 仿真试验设计 | 第80-82页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第82-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 基于多源融合的汽车碰撞危险态势辨识 | 第87-110页 |
| 5.1 引言 | 第87-88页 |
| 5.2 汽车碰撞危险态势感知模型框架 | 第88-92页 |
| 5.2.1 基于多源信息融合的危险态势感知 | 第89-90页 |
| 5.2.2 基于多源信息的汽车碰撞危险态势感知 | 第90-92页 |
| 5.3 汽车碰撞危险态势评估指标 | 第92-95页 |
| 5.4 基于VPRS的汽车碰撞危险评估方法 | 第95-106页 |
| 5.4.1 基于变精度粗糙集的汽车碰撞危险态势表达 | 第95-99页 |
| 5.4.2 实例分析 | 第99-106页 |
| 5.5 试验与分析 | 第106-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划方法 | 第110-130页 |
| 6.1 引言 | 第110-111页 |
| 6.2 道路人工势场模型 | 第111-115页 |
| 6.2.1 人工势场法原理 | 第112-114页 |
| 6.2.2 道路人工势场模型特点及约束条件 | 第114-115页 |
| 6.3 考虑驾驶意图与动态环境的道路势场模型 | 第115-121页 |
| 6.3.1 局部势能增量法 | 第116页 |
| 6.3.2 动态障碍物环境下的斥力场模型 | 第116-119页 |
| 6.3.3 斥力势函数的改进 | 第119-120页 |
| 6.3.4 路径优化 | 第120-121页 |
| 6.4 仿真试验与分析 | 第121-129页 |
| 6.4.1 静态障碍物环境下的避碰路径规划结果 | 第122-124页 |
| 6.4.2 动态障碍物环境下的避碰路径规划结果 | 第124-125页 |
| 6.4.3 复杂交通环境下的避碰路径规划结果 | 第125-129页 |
| 6.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 第7章 总结与展望 | 第130-133页 |
| 7.1 本文工作与结论 | 第130-131页 |
| 7.2 主要创新点 | 第131-132页 |
| 7.3 研究展望 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第143页 |