| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 超空泡航行体国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 超空泡技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 超空泡航行体建模及控制策略研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容及章节结构 | 第15-17页 |
| 第2章 超空泡航行体数学建模 | 第17-33页 |
| 2.1 超空泡理论基础 | 第17-18页 |
| 2.1.1 超空泡形成条件 | 第17页 |
| 2.1.2 超空泡的基本参数 | 第17-18页 |
| 2.2 超空泡形态预测模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 Munzer-reicharde空泡模型 | 第18页 |
| 2.2.2 Logvinovich空泡模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 空泡的记忆效应 | 第19-20页 |
| 2.3 超空泡航行体结构与配置 | 第20-22页 |
| 2.3.1 超空泡航行体结构组成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 超空泡航行体配置方案 | 第21-22页 |
| 2.4 航行体建模基础 | 第22-23页 |
| 2.4.1 坐标系的定义 | 第22页 |
| 2.4.2 航行体的运动参数 | 第22-23页 |
| 2.4.3 坐标系间的转换关系 | 第23页 |
| 2.5 航行体受力分析 | 第23-28页 |
| 2.5.1 空化器受力 | 第23-25页 |
| 2.5.2 尾舵受力 | 第25-26页 |
| 2.5.3 滑行力 | 第26-27页 |
| 2.5.4 重力 | 第27页 |
| 2.5.5 推力 | 第27-28页 |
| 2.6 航行体运动学及动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.6.1 运动学方程建立 | 第28页 |
| 2.6.2 动力学方程建立 | 第28-29页 |
| 2.7 超空泡航行体纵向运动模型建立 | 第29-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 滑模控制与模糊控制理论概述 | 第33-46页 |
| 3.1 滑模控制理论概述 | 第33-37页 |
| 3.1.1 滑模控制的基本概念 | 第33-34页 |
| 3.1.2 滑模控制的基本要素 | 第34-35页 |
| 3.1.3 滑模控制的动态品质 | 第35-36页 |
| 3.1.4 滑模控制存在的问题 | 第36-37页 |
| 3.2 模糊控制理论概述 | 第37-42页 |
| 3.2.1 模糊控制方法特点 | 第37-38页 |
| 3.2.2 模糊控制结构原理 | 第38-40页 |
| 3.2.3 模糊控制设计原则 | 第40-42页 |
| 3.3 模糊滑模控制理论 | 第42-45页 |
| 3.3.1 模糊滑模控制概述 | 第42-43页 |
| 3.3.2 模糊控制与滑模控制结合方式 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于滑模控制的航行体纵向运动控制器设计 | 第46-56页 |
| 4.1 滑模控制器设计数学基础 | 第46-47页 |
| 4.2 基于趋近律的滑模变结构控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 切换平面设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于模糊滑模控制的航行体纵向运动控制器设计 | 第56-64页 |
| 5.1 模糊滑模控制器设计基础 | 第56-58页 |
| 5.1.1 模糊滑模控制方法的确定 | 第56-57页 |
| 5.1.2 基于模糊控制的趋近律改进原理 | 第57-58页 |
| 5.2 基于模糊趋近律的滑模控制器设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 模糊控制输入输出定义 | 第58-59页 |
| 5.2.2 模糊规则定义及模糊输出 | 第59-61页 |
| 5.3 仿真研究 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |