六轴机器人激光切割汽车覆盖件VR系统研究
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 激光切割技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 虚拟现实技术发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外概况 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内概况 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究主要内容及结构安排 | 第12-15页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第13-15页 |
| 2 六轴机器人激光切割汽车覆盖件VR系统总体设计 | 第15-25页 |
| 2.1 系统开发工具 | 第15-16页 |
| 2.1.1 开发软件选择 | 第15-16页 |
| 2.1.2 Quest3D与三维软件协同工作 | 第16页 |
| 2.2 系统开发思路与流程 | 第16-18页 |
| 2.3 图形用户界面设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 界面框架布局设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 GUI设计 | 第19-21页 |
| 2.4 系统整合与项目发布 | 第21-23页 |
| 2.4.1 系统整合 | 第21-22页 |
| 2.4.2 项目发布 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 六轴机器人激光切割汽车覆盖件VR系统模型建立 | 第25-39页 |
| 3.1 机器人可视化模型建立 | 第25-28页 |
| 3.2 机器人的位姿分析 | 第28-30页 |
| 3.2.1 杆件坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 3.2.2 连杆坐标系间的变换矩阵 | 第29-30页 |
| 3.3 机器人运动学解 | 第30-36页 |
| 3.3.1 机器人正向运动学解 | 第30-33页 |
| 3.3.2 机器人逆向运动学解 | 第33-36页 |
| 3.4 机器人VR系统仿真实现 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 六轴机器人激光切割汽车覆盖件VR系统关键技术 | 第39-61页 |
| 4.1 VR系统三维场景建立 | 第39-44页 |
| 4.1.1 模型导入与渲染 | 第39-40页 |
| 4.1.2 视觉效果设计 | 第40-42页 |
| 4.1.3 光源设计 | 第42-43页 |
| 4.1.4 场景与模型库构建 | 第43-44页 |
| 4.2 路径规划逻辑程序设计 | 第44-52页 |
| 4.2.1 Quest3D物体运动channel | 第44-46页 |
| 4.2.2 切割轨迹关键点法矢获取 | 第46-50页 |
| 4.2.3 汽车覆盖件切割路径程序设计 | 第50-52页 |
| 4.3 VR系统模型碰撞检测 | 第52-57页 |
| 4.3.1 检测原理 | 第52-55页 |
| 4.3.2 VR系统碰撞检测 | 第55-57页 |
| 4.4 工件导入接口设计 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 汽车覆盖件激光切割工装设计与工艺研究 | 第61-81页 |
| 5.1 汽车覆盖件夹具设计 | 第61-74页 |
| 5.1.1 ―N21‖定位原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 夹具设计概述 | 第62-63页 |
| 5.1.3 夹具布局中工件定位点的初步确定 | 第63-71页 |
| 5.1.4 覆盖件夹具结构设计 | 第71-74页 |
| 5.2 汽车覆盖件激光切割工艺研究 | 第74-79页 |
| 5.2.1 工件干涉问题处理 | 第74-76页 |
| 5.2.2 辅助切割路径设置 | 第76-78页 |
| 5.2.3 转角过烧问题处理 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
