模块化机械臂设计与运动控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 机械臂的总体设计方案与运动学分析 | 第21-39页 |
| 2.1 总体设计目标 | 第21页 |
| 2.2 构型选择 | 第21-22页 |
| 2.3 空间描述与变换 | 第22-25页 |
| 2.3.1 空间描述 | 第22-24页 |
| 2.3.2 空间变换 | 第24-25页 |
| 2.4 运动学求解 | 第25-33页 |
| 2.4.1 正解 | 第27-28页 |
| 2.4.2 逆解 | 第28-33页 |
| 2.5 可达空间分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 机械臂连杆参数和关节角转动范围 | 第33-34页 |
| 2.5.2 机械臂MATLAB仿真 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 机械臂的总体结构设计 | 第39-45页 |
| 3.1 模块化设计 | 第39-42页 |
| 3.1.1 关节设计 | 第40-41页 |
| 3.1.2 连接件设计 | 第41-42页 |
| 3.1.3 关节和连接件尺寸图 | 第42页 |
| 3.2 关键部件应变分析 | 第42-43页 |
| 3.3 装配图 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机械臂的控制系统设计 | 第45-65页 |
| 4.1 总体设计 | 第45页 |
| 4.2 硬件设计 | 第45-56页 |
| 4.2.1 力学分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 器材选型 | 第49-54页 |
| 4.2.3 选型验证 | 第54-55页 |
| 4.2.4 电路设计 | 第55-56页 |
| 4.3 软件设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 电机控制分析 | 第56-61页 |
| 4.3.2 轨迹规划算法 | 第61-63页 |
| 4.3.3 上位机设计 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 机械臂的仿真系统验证和实验测试 | 第65-73页 |
| 5.1 仿真系统验证 | 第65-66页 |
| 5.2 实验测试 | 第66-71页 |
| 5.2.1 关节的基本指标 | 第67页 |
| 5.2.2 关节的基本性能测试 | 第67-70页 |
| 5.2.3 关节的点到点测试 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
